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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院申請(qǐng)的專利一種基于相對(duì)導(dǎo)航的高精度慣性動(dòng)態(tài)位姿原位校準(zhǔn)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116182906B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310302987.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于相對(duì)導(dǎo)航的高精度慣性動(dòng)態(tài)位姿原位校準(zhǔn)方法是由葉文;陳霖周廷;陳紅梅;蔡晨光;郭曉冉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于相對(duì)導(dǎo)航的高精度慣性動(dòng)態(tài)位姿原位校準(zhǔn)方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于相對(duì)導(dǎo)航的高精度慣性動(dòng)態(tài)位姿原位校準(zhǔn)方法，涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，包括慣性動(dòng)態(tài)位姿參考基準(zhǔn)、基于光學(xué)的相對(duì)導(dǎo)航、原位傳遞校準(zhǔn)方法，慣性動(dòng)態(tài)位姿參考基準(zhǔn)包括高精度光學(xué)陀螺、加速度計(jì)、GNSS，高精度光學(xué)陀螺用于提供高精度位置信息，加速度計(jì)用于提供速度信息，GNSS用于提供姿態(tài)與時(shí)間參考信息；基于光學(xué)的相對(duì)導(dǎo)航包括基于光學(xué)的形變測(cè)量和子IMU位姿解算，基于光學(xué)的相對(duì)導(dǎo)航卡爾曼濾波方法用于提供子IMU的位姿信息；本發(fā)明利用高精度動(dòng)態(tài)位姿參考系統(tǒng)，并借助基于光學(xué)的相對(duì)導(dǎo)航和原位傳遞校準(zhǔn)方法，在不拆卸慣性位姿測(cè)量系統(tǒng)的情況下實(shí)現(xiàn)其零偏、安裝誤差的高精度校準(zhǔn)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于相對(duì)導(dǎo)航的高精度慣性動(dòng)態(tài)位姿原位校準(zhǔn)方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于相對(duì)導(dǎo)航的高精度慣性動(dòng)態(tài)位姿原位校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括慣性動(dòng)態(tài)位姿參考基準(zhǔn)、基于光學(xué)的相對(duì)導(dǎo)航、原位傳遞校準(zhǔn)方法，所述慣性動(dòng)態(tài)位姿參考基準(zhǔn)包括高精度光學(xué)陀螺、加速度計(jì)、GNSS，所述高精度光學(xué)陀螺用于提供高精度位置信息，所述加速度計(jì)用于提供速度信息，所述GNSS用于提供姿態(tài)與時(shí)間參考信息；所述基于光學(xué)的相對(duì)導(dǎo)航包括基于光學(xué)的形變測(cè)量和子IMU位姿解算，所述基于光學(xué)的相對(duì)導(dǎo)航卡爾曼濾波方法用于提供子IMU的位姿信息；所述原位傳遞校準(zhǔn)方法包括可觀測(cè)度調(diào)整誤差校正因子算法、基于可觀測(cè)度的自適應(yīng)反饋校正方法； 所述可觀測(cè)度調(diào)整誤差校正因子算法包括以下步驟： S1、建立系統(tǒng)狀態(tài)方程和量測(cè)方程； S2、建立位置量測(cè)信息修正方程； S3、對(duì)姿態(tài)量測(cè)信息進(jìn)行修正； 所述位置量測(cè)信息修正方程為： ； 式中，分別為主系統(tǒng)的緯度、經(jīng)度、高度信息；分別為子系統(tǒng)傳遞對(duì)準(zhǔn)前的緯度、經(jīng)度、高度信息，為地球子午圈半徑，為卯酉圈主曲率半徑； ； 式中，r為慣性位姿參考系統(tǒng)、MEMS慣性位姿測(cè)量系統(tǒng)之間的柔性桿臂；r0為主系統(tǒng)和子系統(tǒng)之間的初始固定桿臂；Δr為柔性變形帶來(lái)的主系統(tǒng)和子系統(tǒng)之間時(shí)變的桿臂誤差。

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