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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州正大醫(yī)療器械有限公司申請的專利一種四自由度髖關(guān)節(jié)被動運(yùn)動康復(fù)裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116869779B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310946851.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61H1/02；該發(fā)明授權(quán)一種四自由度髖關(guān)節(jié)被動運(yùn)動康復(fù)裝置是由嚴(yán)紅成設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-07-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種四自由度髖關(guān)節(jié)被動運(yùn)動康復(fù)裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種四自由度髖關(guān)節(jié)被動運(yùn)動康復(fù)裝置，包括機(jī)體、運(yùn)動模擬組件和控制組件，運(yùn)動模擬組件包括Z軸電動推桿、Y軸電動推桿、X軸電動推桿、萬向連接器和腿固定部件，Z軸電動推桿的固定端連接機(jī)體頂部，Z軸電動推桿的伸縮端與Y軸電動推桿的固定端固定連接，Y軸電動推桿的伸縮端與X軸電動推桿的固定端固定連接，X軸電動推桿的伸縮端通過萬向連接器連接腿固定部件；腿固定部件包括腿固定支架、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、齒輪件、齒條件和腿綁帶件。本發(fā)明提高對于人體髖關(guān)節(jié)運(yùn)動的模擬程度，較好的模擬人體正常的髖關(guān)節(jié)運(yùn)動姿態(tài)，從而改善術(shù)后患者的髖關(guān)節(jié)被動運(yùn)動康復(fù)效果。

本發(fā)明授權(quán)一種四自由度髖關(guān)節(jié)被動運(yùn)動康復(fù)裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種四自由度髖關(guān)節(jié)被動運(yùn)動康復(fù)裝置，其特征在于：該四自由度髖關(guān)節(jié)被動運(yùn)動康復(fù)裝置包括機(jī)體（1）、運(yùn)動模擬組件和控制組件，所述運(yùn)動模擬組件設(shè)于機(jī)體（1）頂部，運(yùn)動模擬組件包括Z軸電動推桿（2）、Y軸電動推桿（3）、X軸電動推桿（4）、萬向連接器（5）和腿固定部件（6），Z軸電動推桿（2）的固定端連接機(jī)體（1）頂部，Z軸電動推桿（2）的伸縮端與Y軸電動推桿（3）的固定端固定連接，Y軸電動推桿（3）的伸縮端與X軸電動推桿（4）的固定端固定連接，X軸電動推桿（4）的伸縮端通過萬向連接器（5）連接腿固定部件（6）；腿固定部件（6）包括腿固定支架、旋轉(zhuǎn)電機(jī)（603）、齒輪件（604）、齒條件（605）和腿綁帶件（606），腿固定支架與萬向連接器（5）連接且能夠相對于X軸電動推桿（4）進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)（603）與腿固定支架固定連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)（603）的輸出端連接齒輪件（604），齒輪件（604）與齒條件（605）嚙合連接，齒條件（605）與腿固定支架滑動配合，腿綁帶件（606）與齒條件（605）固定連接；控制組件分別與Z軸電動推桿（2）、Y軸電動推桿（3）、X軸電動推桿（4）和旋轉(zhuǎn)電機(jī)（603）電性連接； 所述萬向連接器（5）和所述腿固定部件（6）之間還設(shè)有陀螺儀姿態(tài)傳感器（7），陀螺儀姿態(tài)傳感器（7）的頂部與萬向連接器（5）固定連接，陀螺儀姿態(tài)傳感器（7）的底部與腿固定支架固定連接，陀螺儀姿態(tài)傳感器（7）與控制組件電性連接； 所述萬向連接器（5）包括球基座（501）、旋轉(zhuǎn)球（502）和鎖緊件（503）；所述球基座（501）內(nèi)部設(shè)有用于容置旋轉(zhuǎn)球（502）的內(nèi)腔，內(nèi)腔側(cè)部開口且與球基座（501）外部連通，球基座（501）與連接腿固定部件（6）頂部固定連接；所述旋轉(zhuǎn)球（502）嵌設(shè)于內(nèi)腔內(nèi)且能夠相對于內(nèi)腔的腔壁旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)球（502）與X軸電動推桿（4）的伸縮端固定連接，內(nèi)腔側(cè)部開口的口徑大于X軸電動推桿（4）的伸縮端直徑；所述鎖緊件（503）與所述球基座（501）鄰近內(nèi)腔側(cè)部開口的部位螺紋連接。

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