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龍圖騰網(wǎng)獲悉海南大學(xué)申請(qǐng)的專利三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂加速度層的神經(jīng)動(dòng)力學(xué)姿態(tài)調(diào)整方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116945178B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310989730.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂加速度層的神經(jīng)動(dòng)力學(xué)姿態(tài)調(diào)整方法是由倉(cāng)乃夢(mèng);郭東生;張衛(wèi)東;陳樹(shù)康;潘陽(yáng);馬開(kāi)輝;陸海博;曹剛;賈澤華;吳迪;禹鑫燚;張俊峰;張?jiān)骑w設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-08-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂加速度層的神經(jīng)動(dòng)力學(xué)姿態(tài)調(diào)整方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂加速度層的神經(jīng)動(dòng)力學(xué)姿態(tài)調(diào)整方法，方法步驟包括：獲取三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂的狀態(tài)參數(shù)，將狀態(tài)參數(shù)輸入預(yù)先構(gòu)建的加速度層姿態(tài)調(diào)整模型中；求解加速度層姿態(tài)調(diào)整模型；根據(jù)加速度層姿態(tài)調(diào)整模型計(jì)算結(jié)果同時(shí)調(diào)整移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂到達(dá)期望的姿態(tài)；加速度層姿態(tài)調(diào)整模型基于在加速度層上描述的性能指標(biāo)結(jié)合移動(dòng)平臺(tái)加速度層運(yùn)動(dòng)學(xué)方程以及三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂的物理極限建立；在加速度層上描述的性能指標(biāo)根據(jù)零化移動(dòng)機(jī)械臂當(dāng)前姿態(tài)與期望姿態(tài)的誤差的思想采用神經(jīng)動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)公式推導(dǎo)得到。本發(fā)明既能在加速度層上，也能在速度層上，高效地實(shí)現(xiàn)三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂的姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整，便于執(zhí)行在不同姿態(tài)下的操作任務(wù)。

本發(fā)明授權(quán)三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂加速度層的神經(jīng)動(dòng)力學(xué)姿態(tài)調(diào)整方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂加速度層的神經(jīng)動(dòng)力學(xué)姿態(tài)調(diào)整方法，所述三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂包括具有多個(gè)全向驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)平臺(tái)和設(shè)于移動(dòng)平臺(tái)上的機(jī)械臂，其特征在于，所述方法步驟包括： 獲取三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂的狀態(tài)參數(shù)，將狀態(tài)參數(shù)輸入預(yù)先構(gòu)建的加速度層姿態(tài)調(diào)整模型中； 求解加速度層姿態(tài)調(diào)整模型，得到移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)角速度和旋轉(zhuǎn)角加速度以及機(jī)械臂關(guān)節(jié)的角度、速度和加速度； 根據(jù)計(jì)算結(jié)果同時(shí)調(diào)整移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂到達(dá)期望的姿態(tài)； 所述加速度層姿態(tài)調(diào)整模型基于在加速度層上描述的性能指標(biāo)結(jié)合移動(dòng)平臺(tái)加速度層運(yùn)動(dòng)學(xué)方程以及三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂的物理極限建立；所述在加速度層上描述的性能指標(biāo)根據(jù)零化移動(dòng)機(jī)械臂當(dāng)前姿態(tài)與期望姿態(tài)的誤差的思想采用神經(jīng)動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)公式推導(dǎo)得到；所述加速度層上描述的性能指標(biāo)描述為： 其中，表示向量的二范數(shù)，為系數(shù)矩陣；，為系數(shù)矩陣，為增廣矩陣，表示當(dāng)前姿態(tài)與期望姿態(tài)之間的誤差，和表示三輪全向移動(dòng)機(jī)械臂的聯(lián)合加速度向量和聯(lián)合速度向量，和分別表示機(jī)械臂關(guān)節(jié)的加速度和速度，和分別表示移動(dòng)平臺(tái)全向驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)角加速度和旋轉(zhuǎn)角速度，表示安裝在移動(dòng)平臺(tái)上的機(jī)械臂自由度的個(gè)數(shù)，表示移動(dòng)平臺(tái)全向驅(qū)動(dòng)輪的個(gè)數(shù)； 所述系數(shù)矩陣中： 其中，表示的時(shí)間導(dǎo)數(shù)，表示單位矩陣，表示移動(dòng)平臺(tái)的朝向角，和為實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整的設(shè)計(jì)參數(shù)，為移動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)系數(shù)矩陣； 所述增廣矩陣表示如下： 其中，表示移動(dòng)平臺(tái)在水平地面上的沿著XY軸方向的坐標(biāo)，,和分別表示移動(dòng)平臺(tái)在水平地面上沿著XY軸方向上的期望坐標(biāo)和期望朝向角以及機(jī)械臂關(guān)節(jié)的期望角度。

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