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龍圖騰網(wǎng)獲悉遼寧工業(yè)大學(xué)申請的專利一種分布式驅(qū)動電動汽車的縱橫向協(xié)同控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117183759B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311257427.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60L15/20；該發(fā)明授權(quán)一種分布式驅(qū)動電動汽車的縱橫向協(xié)同控制方法是由王成;屈小貞;孫曉幫設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-09-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種分布式驅(qū)動電動汽車的縱橫向協(xié)同控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種分布式驅(qū)動電動汽車的縱橫向協(xié)同控制方法，包括：步驟一、采集車輛輪胎的實時側(cè)偏角、縱向車速、加速踏板行程和實時加速度；步驟二、實時計算輪胎側(cè)偏角并判斷側(cè)偏角處于的工作區(qū)間；步驟三、若輪胎的實時側(cè)偏角處于線性區(qū)內(nèi)，按照優(yōu)化公式進行四輪力矩的分配；若輪胎的實時側(cè)偏角處于飽和區(qū)內(nèi)，按照拐點時得出的縱向力做為該輪分配的極限值大小，并將分配的多余驅(qū)動力，在滿足其余輪胎處于線性區(qū)域的前提下，分配到其余車輪；若車輛四輪的實時側(cè)偏角均處于飽和區(qū)內(nèi)，則按照四輪線性區(qū)域得到的極限值進行四輪驅(qū)動力的輸出并調(diào)節(jié)橫向控制器介入維持車輛穩(wěn)定。本發(fā)明具有提高車輛的響應(yīng)能力和橫向穩(wěn)定性能的特點。

本發(fā)明授權(quán)一種分布式驅(qū)動電動汽車的縱橫向協(xié)同控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種分布式驅(qū)動電動汽車的縱橫向協(xié)同控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟一、采集車輛輪胎的縱向車速、側(cè)向車速、加速踏板行程、縱向加速度和側(cè)向加速度； 步驟二、建立Dugoff輪胎模型，實時計算輪胎側(cè)偏角并判斷側(cè)偏角處于的工作區(qū)間； 所述工作區(qū)間包括線性區(qū)和飽和區(qū)； 步驟三、基于橫縱向協(xié)同控制獲得四輪驅(qū)制動力矩； 其中，所述橫縱向協(xié)同控制包括：上層控制器、縱向控制器和橫向控制器； 所述橫縱向協(xié)同控制規(guī)則為： 若輪胎的實時側(cè)偏角處于線性區(qū)內(nèi)，則對于輪胎的縱向力按照優(yōu)化公式進行四輪力矩的分配； 其中，所述優(yōu)化公式為： 式中，Jw為優(yōu)化目標，F(xiàn)xi為第i個輪胎的驅(qū)制動力，F(xiàn)yi為第i個輪胎的輪胎側(cè)偏力，F(xiàn)Zi為第i個輪胎的垂直載荷，i＝1,2,3,4，分別對應(yīng)車輛的左前、右前、左后、右后輪胎； 所述第i個輪胎的輪胎側(cè)偏力滿足： Fyi＝0.131αi 5-1.16×10-16αi 4-12αi 3-9.19×10-16αi 2-246αi-6.22×10-14 式中，αi為第i個輪胎的側(cè)偏角； 若輪胎的實時側(cè)偏角處于飽和區(qū)內(nèi)，輪胎按照側(cè)偏角極值點處的縱向力做為該輪分配的極限值大小，并將分配的多余驅(qū)動力，在滿足其余輪胎處于線性區(qū)域的前提下，分配到其余車輪； 若車輛的四輪實時側(cè)偏角均處于飽和區(qū)內(nèi)，則按照四輪線性區(qū)域得到的極限值進行四輪驅(qū)動力的輸出并調(diào)節(jié)橫向控制器介入維持車輛穩(wěn)定。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人遼寧工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：121001 遼寧省錦州市古塔區(qū)士英街169號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。