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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)(哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳科技創(chuàng)新研究院)申請(qǐng)的專利基于多智能體分布式一致性的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118226868B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202410483733.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)基于多智能體分布式一致性的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法及系統(tǒng)是由梅杰;譚媛方;王一鳴;龔有敏;馬廣富設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-04-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于多智能體分布式一致性的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及基于多智能體分布式一致性的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法及系統(tǒng)，通過(guò)根據(jù)無(wú)人機(jī)和目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行分配，得到目標(biāo)分配關(guān)系、對(duì)齊尺度和平移距離；根據(jù)對(duì)齊尺度和平移距離得到相對(duì)狀態(tài)；當(dāng)無(wú)需避障則利用一致性算法根據(jù)無(wú)人機(jī)之間的相對(duì)狀態(tài)得到第一軌跡；當(dāng)需避障則計(jì)算無(wú)人機(jī)避障對(duì)隊(duì)形的違反程度，當(dāng)違反程度較大，置換隊(duì)形并根據(jù)新隊(duì)形得到第二軌跡；當(dāng)違反程度較小，規(guī)劃需避障的無(wú)人機(jī)的避障軌跡，得到第三軌跡；當(dāng)?shù)竭_(dá)終止點(diǎn)坐標(biāo)，根據(jù)第一軌跡、第二軌跡和第三軌跡得到目標(biāo)軌跡；實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)飛行軌跡優(yōu)化策略，以平衡安全性和軌跡的可執(zhí)行性；顯著提高了無(wú)人機(jī)系統(tǒng)在面對(duì)多變環(huán)境時(shí)的應(yīng)對(duì)能力。

本發(fā)明授權(quán)基于多智能體分布式一致性的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于多智能體分布式一致性的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取障礙物坐標(biāo)、多個(gè)預(yù)設(shè)隊(duì)形和無(wú)人機(jī)的狀態(tài)參數(shù)； 根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)中無(wú)人機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)和所述預(yù)設(shè)隊(duì)形中目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)分配，得到無(wú)人機(jī)與目標(biāo)點(diǎn)之間的目標(biāo)分配關(guān)系，根據(jù)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)、目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)和目標(biāo)分配關(guān)系，得到無(wú)人機(jī)的對(duì)齊尺度和平移距離； 根據(jù)所述對(duì)齊尺度和所述平移距離得到無(wú)人機(jī)之間的相對(duì)狀態(tài)； 根據(jù)所述障礙物坐標(biāo)判斷得到無(wú)需避障的信號(hào)，利用一致性算法根據(jù)無(wú)人機(jī)之間的相對(duì)狀態(tài)得到無(wú)人機(jī)的第一軌跡； 根據(jù)所述障礙物坐標(biāo)判斷得到避障信號(hào)，根據(jù)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)和障礙物坐標(biāo)得到無(wú)人機(jī)避障對(duì)隊(duì)形的違反程度，當(dāng)所述違反程度大于預(yù)設(shè)的違反程度閾值，選擇預(yù)設(shè)隊(duì)形中違反程度最小的隊(duì)形作為第一目標(biāo)隊(duì)形，根據(jù)所述第一目標(biāo)隊(duì)形得到無(wú)人機(jī)的第二軌跡，當(dāng)所述違反程度小于或等于預(yù)設(shè)的違反程度閾值，在保持當(dāng)前隊(duì)形的情況下，根據(jù)所述障礙物坐標(biāo)規(guī)劃需避障的無(wú)人機(jī)的避障軌跡，得到無(wú)人機(jī)的第三軌跡； 當(dāng)?shù)竭_(dá)終止點(diǎn)坐標(biāo)，根據(jù)所述第一軌跡、所述第二軌跡和所述第三軌跡得到目標(biāo)軌跡。

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