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龍圖騰網獲悉深圳市凱之成智能裝備有限公司申請的專利機器人、存儲介質、車輛及機器人規(guī)避奇異點的方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118927227B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411067175.4，技術領域涉及：B25J9/04；該發(fā)明授權機器人、存儲介質、車輛及機器人規(guī)避奇異點的方法是由段錦程;周余明;張雙印;陳文設計研發(fā)完成，并于2024-08-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人、存儲介質、車輛及機器人規(guī)避奇異點的方法在說明書摘要公布了：一種機器人、存儲介質、車輛及機器人規(guī)避奇異點的方法，機器人包括機械臂、法蘭、抓取件、控制器，機械臂具有依次連接的多個連接軸，相鄰兩個連接軸轉動連接；法蘭連接于抓取件和法蘭之間；控制器用于根據光伏板鋪裝到設定位置時的傾斜角度、光伏板鋪裝到設定位置時的離地高度得到光伏板設置在設定位置中心點的傳遞矩陣MP；控制器還用于根據傳遞矩陣MP、法蘭的形狀尺寸參數、法蘭和抓取件的連接夾角、抓取件的形狀尺寸參數確定次末個連接軸和繼次末個連接軸之間的相對轉動角度，控制器用于控制法蘭和抓取件的連接夾角以控制次末個連接軸和繼次末個連接軸之間的相對轉動角度，使次末個連接軸和繼次末個連接軸的相對轉動角度始終大于0°。

本發(fā)明授權機器人、存儲介質、車輛及機器人規(guī)避奇異點的方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人，其特征在于，所述機器人用于將光伏板以預設傾斜角度鋪裝至設定位置，所述機器人包括： 機械臂，具有依次連接的多個連接軸，相鄰兩個所述連接軸轉動連接； 法蘭，與多個所述連接軸中末尾一個連接軸連接； 抓取件，與所述法蘭連接，所述抓取件與所述法蘭的連接角度可以調節(jié)，所述抓取件用于抓取和釋放光伏板； 控制器，與所述機械臂電連接； 其中，所述控制器用于根據光伏板鋪裝到設定位置時的傾斜角度、光伏板鋪裝到設定位置時的離地高度確定所述光伏板設置在設定位置中心點的傳遞矩陣MP；所述控制器還用于根據所述傳遞矩陣MP、所述法蘭的形狀尺寸參數、所述法蘭和所述抓取件的連接夾角、所述抓取件的形狀尺寸參數確定次末個連接軸和繼次末個連接軸之間的相對轉動角度，所述控制器還用于控制所述法蘭和所述抓取件的連接夾角以控制次末個連接軸和繼次末個連接軸之間相對轉動角度，使所述次末個連接軸和所述繼次末個連接軸之間的相對轉動角度始終大于0°； 所述法蘭包括相背設置的第一端面和第二端面，所述第一端面沿所述法蘭的軸向與多個連接軸中末尾一個連接軸連接，所述第二端面沿垂直所述第二端面的法向與所述抓取件連接，所述第一端面和所述第二端面形成大于0°且小于45°的夾角； 所述法蘭的形狀尺寸參數包括所述法蘭沿軸向的有效尺寸、所述第一端面和所述第二端面形成的夾角；所述法蘭的沿軸向的有效長度為所述第二端面的中心點沿所述法蘭軸向到所述第一端面的尺寸；所述抓取件的形狀尺寸參數包括所述抓取件沿抓取方向的尺寸； 在確定所述光伏板設置在所述設定位置的中心點的所述傳遞矩陣MP的情況下，根據所述傳遞矩陣MP、所述抓取件的形狀尺寸參數、所述法蘭和所述抓取件的連接夾角得到所述法蘭中與所述抓取件相連一端的傳遞矩陣ME；根據傳遞矩陣ME、所述法蘭的形狀尺寸參數、所述法蘭和所述抓取件的連接夾角確定所述多個連接軸中末尾一個連接軸中與所述法蘭相連一端的傳遞矩陣MF；根據傳遞矩陣MF確定所述次末個連接軸和繼次末個連接軸之間的相對轉動角度。

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