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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)申請的專利一種基于機器學(xué)習(xí)的履帶車輛轉(zhuǎn)向曲率的識別方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119124078B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411100150.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01B21/20；該發(fā)明授權(quán)一種基于機器學(xué)習(xí)的履帶車輛轉(zhuǎn)向曲率的識別方法是由劉海鷗;楊昌皓;張翔;王博洋設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-08-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于機器學(xué)習(xí)的履帶車輛轉(zhuǎn)向曲率的識別方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于機器學(xué)習(xí)的履帶車輛轉(zhuǎn)向曲率的識別方法，屬于車輛駕駛控制領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有技術(shù)中轉(zhuǎn)向曲率實時計算困難的問題。具體步驟包括：采集履帶車輛的行駛數(shù)據(jù)，構(gòu)成特征向量集；通過計算對應(yīng)履帶兩側(cè)的理論滑移率，構(gòu)成歷史滑移率集；基于所述特征向量集和所述歷史滑移率集，訓(xùn)練離線的雙階段機器學(xué)習(xí)模型，得到履帶車輛的兩側(cè)滑移率估測模型；利用在線辨識過程，將實時采集的車輛行駛數(shù)據(jù)，通過所述兩側(cè)滑移率估測模型，得到兩側(cè)滑移率的實時估計值；基于所述兩側(cè)滑移率的實時估計值計算履帶車輛的實時車速和橫擺角速度，進(jìn)而實現(xiàn)履帶車輛轉(zhuǎn)向曲率的實時估計。

本發(fā)明授權(quán)一種基于機器學(xué)習(xí)的履帶車輛轉(zhuǎn)向曲率的識別方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于機器學(xué)習(xí)的履帶車輛轉(zhuǎn)向曲率的識別方法，其特征在于，包括如下步驟： 采集履帶車輛的行駛數(shù)據(jù)，構(gòu)成履帶車輛行駛的特征向量集τ1，所述行駛數(shù)據(jù)包括左右側(cè)履帶卷繞速度、左右履帶驅(qū)動轉(zhuǎn)矩、左右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速、橫擺角速度、縱向加速度、橫向加速度； 通過計算對應(yīng)履帶兩側(cè)的理論滑移率，構(gòu)成歷史滑移率集τ2，其中，所述歷史滑移率集τ2包括兩側(cè)履帶的滑移率； 基于所述特征向量集τ1和所述歷史滑移率集τ2，訓(xùn)練離線的雙階段機器學(xué)習(xí)模型，得到履帶車輛的兩側(cè)滑移率估測模型； 利用在線辨識過程，將實時采集的車輛行駛數(shù)據(jù)，通過所述兩側(cè)滑移率估測模型，得到兩側(cè)滑移率的實時估計值； 基于所述兩側(cè)滑移率的實時估計值和實時測得的履帶卷繞速度，得到履帶車輛的實時車速；基于履帶車輛的結(jié)構(gòu)參數(shù)和所述車速，得到實時橫擺角速度；基于所述車速和所述橫擺角速度，得到履帶車輛轉(zhuǎn)向曲率的實時估計值； 所述雙階段機器學(xué)習(xí)模型包括離線聚類模型和離線回歸模型，得到所述兩側(cè)滑移率估測模型的具體步驟包括： 基于所述特征向量集τ1得到轉(zhuǎn)向動作特征子向量集τ3、轉(zhuǎn)向動機特征子向量集τ4和轉(zhuǎn)向加速度特征子向量集τ5； 基于三個子向量集分別建立離線聚類模型，經(jīng)訓(xùn)練得到轉(zhuǎn)向動作程度標(biāo)簽ty1、轉(zhuǎn)向動機程度標(biāo)簽ty2和轉(zhuǎn)向加速度程度標(biāo)簽ty3的三個聚類標(biāo)簽； 所述特征向量集τ1結(jié)合三個所述聚類標(biāo)簽構(gòu)成輸入訓(xùn)練集，所述歷史滑移率集τ2作為對應(yīng)的輸出，訓(xùn)練得到兩側(cè)滑移率的離線回歸模型。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。