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龍圖騰網獲悉領晟(武漢)科技有限公司申請的專利一種基于機器視覺的貨運對象跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119941096B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510005162.2，技術領域涉及：G06Q10/0833；該發明授權一種基于機器視覺的貨運對象跟蹤方法是由黃銘;李進城;徐永建設計研發完成，并于2025-01-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于機器視覺的貨運對象跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于機器視覺的貨運對象跟蹤方法，屬于物流輸送對象視覺跟蹤技術領域，包括貨運對象的條碼識別、體積測量與隊列創造、貨運對象經過輸送線上的線激光立體相機進行體積測量后，創造輸送線的隊列，獲取貨運對象的多維特征并補充到貨運對象的隊列信息中；在輸送線的主線上配置若干主線檢測點，在若干支線上分別配置若干支線檢測點；若干主線檢測點跟蹤貨運對象在主線上的運動軌跡；當貨運對象從主線即將轉入支線時，被識別的貨運對象從主線貨運對象隊列中移除，插入到對應支線的支線貨運對象隊列尾部；支線檢測點對貨運對象進一步進行跟蹤。通過多個環節的視頻測量和跟蹤，提升了物料對象的全流程輸送的可靠性和準確性。

本發明授權一種基于機器視覺的貨運對象跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于機器視覺的貨運對象跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟： S1：條碼識別，在輸送線的起始位置安裝掃碼設備，對貨運對象各個表面的條碼動態掃描；所述輸送線包括一條主線和若干支線，貨運對象通過輸送線的主線轉到不同的支線上； S2：體積測量與隊列創造，貨運對象經過輸送線上的線激光立體相機進行體積測量后，創造輸送線的隊列，輸送線的隊列分為主線貨運對象隊列、主線事件隊列、支線貨運對象隊列和支線事件隊列，完成了條碼動態掃描和體積測量后的貨運對象，被賦予唯一的ID，并插入主線貨運對象隊列的尾部，并新建貨運對象的隊列信息； S3：獲取貨運對象的多維特征，并將貨運對象的多維特征補充到貨運對象的隊列信息中； S4：在輸送線的主線上配置若干主線檢測點，在若干支線上分別配置若干支線檢測點；主線檢測點檢測到貨運對象首次出現在檢測范圍時，生成第一進入事件并插入主線事件隊列尾部；若干主線檢測點跟蹤貨運對象在主線上的運動軌跡，采用三維度匹配算法對經過主線檢測點的貨運對象與主線貨運對象隊列中的貨運對象進行匹配； 所述采用三維度匹配算法對經過主線檢測點的貨運對象與主線貨運對象隊列中的貨運對象進行匹配，是從體積參數匹配、到達時間匹配和圖像匹配這三個維度上，分別進行主線上的貨運對象與主線貨運對象隊列中各貨運對象的隊列信息的內容進行匹配； S5：針對主線檢測點的匹配結果，對貨運對象進行處理；持續跟蹤貨運對象直到貨運對象離開若干主線檢測點的檢測范圍，在貨運對象離開當前主線檢測點的檢測范圍時，對主線貨運對象隊列中的有關貨運對象的時間信息進行一次更新； S6：當貨運對象從主線即將轉入支線時，與支線相鄰的主線檢測點對貨運對象進行一次三維匹配算法進行匹配后，被識別的貨運對象從主線貨運對象隊列中移除，插入到對應支線的支線貨運對象隊列尾部； S7：在支線上跟蹤貨運對象；支線檢測點檢測到貨運對象進入檢測范圍后，生成第二進入事件，將當前第二進入事件插入對應支線的支線事件隊列尾部； S8：針對支線檢測點的匹配結果，對貨運對象進行處理；持續跟蹤貨運對象，當貨運對象經過支線上的每一個支線檢測點，通過二維度匹配算法校驗當前檢測點的貨運對象是否與支線貨運對象隊列中的貨運對象匹配； S9：針對支線檢測點的匹配結果，對貨運對象進行處理；持續跟蹤貨運對直到離開各支線檢測點的檢測范圍或者被機械臂抓走，將貨運對象從支線貨運對象隊列中移除，結束對貨運對象的跟蹤過程。

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