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龍圖騰網獲悉遼寧工業大學申請的專利具有輸入量化的多全向移動機器人模型的無碰撞預設時間編隊控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120066027B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510193242.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權具有輸入量化的多全向移動機器人模型的無碰撞預設時間編隊控制方法是由畢文姍;畢文凱;隋帥;佟紹成設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有輸入量化的多全向移動機器人模型的無碰撞預設時間編隊控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種具有輸入量化的多全向移動機器人模型的無碰撞預設時間編隊控制方法，通過無碰撞預設時間編隊控制器進行控制，首先建立具有未知非線性項的多全向移動機器人動力學模型，通過分析該動力學模型可以構建遲滯量化器將連續的輸入信號量化為離散的信號，并構建了一個新穎的人工勢場函數來實現多臺全向移動機器人之間無碰撞，以及機器人與環境障礙物之間無碰撞。利用徑向基函數神經網絡逼近未知的非線性項，以此建立李雅普諾夫函數，并結合動態面控制技術，構造預設時間濾波器。在以上工作的基礎上可以得到多全向移動機器人模型的自適應律以及無碰撞預設時間編隊控制器。

本發明授權具有輸入量化的多全向移動機器人模型的無碰撞預設時間編隊控制方法在權利要求書中公布了：1.具有輸入量化的多全向移動機器人模型的無碰撞預設時間編隊控制方法，其特征在于，由多臺全向移動機器人組成的系統作為控制對象，建立具有未知非線性項的動力學模型；在多全向移動機器人系統中，第i臺全向移動機器人的動力學模型描述如下： 其中，表示第i臺全向移動機器人的位姿，表示第i臺全向移動機器人的速度狀態， xwi和ywi分別代表全向移動機器人在世界坐標系下Xw方向和Yw方向上的坐標值； 表示第i臺全向移動機器人的機器人坐標系Xr軸正方向與世界坐標系Xw軸正方向之間的夾角； yi表示第i臺全向移動機器人的輸出狀態； qτi＝[qτi,1qτi,2qτi,3qτi,4]T表示遲滯量化器的輸出，即第i臺全向移動機器人的無碰撞預設時間編隊控制器； qτi,1、qτi,2、qτi,3、qτi,4分別表示第i臺全向移動機器人的第1、2、3、4個麥克納姆輪的輸入力矩； 將和分別簡寫為fi,1、fi,2、gi、fi；fi,1和fi,2表示由于全向移動機器人實際的模型建立及運行場景與理想假設之間的差異所導致產生的未知非線性項； gi表示第i臺全向移動機器人自身所固有的非線性項，fi表示第i臺全向移動機器人自身所固有的控制輸入增益矩陣，用如下數學公式表示： 是一個3×3的矩陣，代表世界坐標系和機器人坐標系之間的轉換矩陣； 代表麥克納姆輪所受的靜摩擦力； 表示全向移動機器人各輪的角速度； R代表麥克納姆輪的半徑； 是一個3×3的矩陣，代表的逆矩陣的導數； Bθ表示麥克納姆輪的粘性摩擦系數； J+是一個3×4的矩陣，J是一個4×3的矩陣，分別代表全向移動機器人正運動學模型和逆運動學模型的雅可比矩陣； 代表麥克納姆輪的角加速度； Q是一個4×4的矩陣，代表麥克納姆輪角加速度的增益矩陣； Q-1是一個4×4的矩陣，表示Q的逆矩陣； 定義第i臺全向移動機器人障礙集 是碰撞檢測范圍； Ωi表示第i個追隨者的鄰域集； 是第i個全向移動機器人的位姿，是環境障礙物的位姿； 構建人工勢場函數如下： 代表無碰撞距離誤差，c表示障礙集中的障礙物， d代表最小安全距離； 0m＝[000]T； 對人工勢場函數求偏導得： 利用徑向基函數神經網絡逼近動力學模型中的所述未知非線性項，建立李雅普諾夫函數； 結合動態面控制技術，構造預設時間濾波器； 設計多全向移動機器人模型的自適應律以及無碰撞預設時間編隊控制器。

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