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龍圖騰網獲悉溫州電力建設有限公司申請的專利一種基于機器人的電纜管道檢測清障方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120206540B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510686087.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于機器人的電纜管道檢測清障方法和系統是由占鷺林;孔凡坊;游亦強;劉尚孟;張翼;張瑞;程斌設計研發完成，并于2025-05-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于機器人的電纜管道檢測清障方法和系統在說明書摘要公布了：本發明涉及管道清障技術領域，公開了一種基于機器人的電纜管道檢測清障方法和系統，包括獲取電纜管道內部的多源數據，并進行數據處理和特征分析，得到障礙物信息；根據清障工具的工具參數和障礙物信息，生成工具配置調整指令；根據清障機器人與障礙物接觸時的反作用力和摩擦系數，生成操作力度控制參數和工具運動軌跡；獲取電纜管道內部的顆粒分布圖像，并進行圖像處理，得到顆粒清理規劃路徑，生成顆粒清掃指令。本發明通過多模態感知融合、動態優化決策和出力運動協同控制，有效提升了電纜管道清障工作的效率，降低了清障成本，確保了清障過程中的電纜管道的安全，為城市管網的智能化運維提供了有效的解決方案。

本發明授權一種基于機器人的電纜管道檢測清障方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于機器人的電纜管道檢測清障方法，其特征在于，包括： 獲取電纜管道內部的多源數據，并對所述多源數據進行數據處理和特征分析，得到障礙物信息，所述障礙物信息包括障礙物類型和障礙物位置； 根據預設的清障工具的工具參數和所述障礙物信息，采用多目標優化算法，計算最優工具切換序列，根據所述最優工具切換序列，生成工具配置調整指令，并發送至清障機器人； 響應于清障機器人執行所述工具配置調整指令更換清障工具，根據清障機器人與障礙物接觸時的反作用力和摩擦系數，生成操作力度控制參數和工具運動軌跡，根據所述操作力度控制參數和所述工具運動軌跡，生成控制指令，并發送至清障機器人； 響應于清障機器人執行完成所述控制指令，獲取電纜管道內部的顆粒分布圖像，并進行圖像處理，得到顆粒清理規劃路徑，根據所述顆粒清理規劃路徑，生成顆粒清掃指令，并發送至清障機器人執行清掃操作； 其中，所述根據清障機器人與障礙物接觸時的反作用力和摩擦系數，生成操作力度控制參數和工具運動軌跡的步驟包括： 根據障礙物類型，確定目標力，根據清障機器人與障礙物接觸時的反作用力和所述目標力，計算作用力誤差和誤差變化率； 對所述作用力誤差和所述誤差變化率進行模糊PID控制，得到輸出功率； 根據清障機器人與障礙物接觸時的摩擦系數，對所述輸出功率進行摩擦補償，得到最終輸出功率，并將所述最終輸出功率轉換為電機轉速參數和電機扭矩參數； 根據障礙物位置生成初始路徑，并對所述初始路徑進行曲率平滑，得到平滑路徑； 根據所述摩擦系數對初始運動速度進行調整，得到運動速度； 根據所述平滑路徑和所述運動速度，得到清障機器人的工具運動軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人溫州電力建設有限公司，其通訊地址為：325011 浙江省溫州市經濟技術開發區濱海三道4559號海匯中心1幢二單元805室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。