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龍圖騰網獲悉招商局重慶交通科研設計院有限公司申請的專利一種自動駕駛車輛交替通行控制方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120412294B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510914310.2，技術領域涉及：G08G1/01；該發明授權一種自動駕駛車輛交替通行控制方法、系統、設備及介質是由駱中斌;王少飛;葉青;李敏;阮志敏;伍雅潔;朱湧;李承東;宋浪;唐榮嬌;茍毅設計研發完成，并于2025-07-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動駕駛車輛交替通行控制方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種自動駕駛車輛交替通行控制方法、系統、設備及介質，包括：獲取主路和匝道上的所有車輛的行駛信息，并根據行駛信息對所有車輛進行序列分配，得到車輛并道序列；對于車輛并道序列中的每一個當前車輛，響應于根據車輛序列確定序列前車與當前車輛同車道，使用縱向控制法確定當前車輛第一控制方案；響應于根據車輛序列確定序列前車不與當前車輛同車道，為當前車輛賦予額外的安全時間，使用最優軌跡法確定當前車輛的第二控制方案。本發明解決了現有技術中存在的傳統的交通管理方法往往依賴靜態的信號控制和固定的時間周期調度，導致在動態環境下車輛的協同調度和路權分配效率較低，無法滿足快速變化的交通需求的問題。

本發明授權一種自動駕駛車輛交替通行控制方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛交替通行控制方法，其特征在于：包括： 獲取主路和匝道上的所有車輛的行駛信息，并根據行駛信息對所有車輛進行序列分配，得到車輛并道序列； 以主路和匝道的合并點為起點，在主路和匝道上劃分控制區，然后分別以主路和匝道的控制區的終點為起點，在主路和匝道上劃分分配區，不同道路上的控制區或分配區的長度相等； 對于車輛并道序列中的每一個當前車輛，響應于根據車輛序列確定序列前車與當前車輛同車道，根據當前車輛的行駛信息，使用縱向控制法確定當前車輛第一控制方案，當前車輛按照第一控制方案進行加速減速； 響應于根據車輛序列確定序列前車不與當前車輛同車道，為當前車輛賦予額外的安全時間，然后根據當前車輛的行駛信息和安全時間，使用最優軌跡法確定當前車輛的第二控制方案，當前車輛按照第二控制方案進行加速減速； 其中，使用縱向控制法計算當前車輛第一控制方案的方法如下： 構建車輛的縱向動力學模型，并根據當前車輛與前車之間的間距計算期望速度； 構建包含控制區內的所有車輛的IDM模型，然后將期望速度導入IDM模型中，得到當前車輛的加速度變化函數，然后根據加速度變化函數確定第一控制方案； 其中，在使用最優軌跡法前需設定約束條件，所述約束條件包括最大加速度、最大減速度和車輛到達合并點時的最大速度； 使用最優軌跡法確定當前車輛的第二控制方案的方法如下： 計算當前車輛以初始速度勻速行駛安全時間后，行駛的第一行程； 分別計算以最大加速度從初始速度加速到最優速度和以最大減速度從最優速度減速到車輛到達合并點時的最大速度所需要第二行程和第三行程； 控制區長度減去第一行程、第二行程和第三行程，得到第四行程； 然后將第一行程和第四行程的勻速行駛、第二行程的加速行駛和第三行程的減速行駛中的速度變化作為第二控制方案。

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