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龍圖騰網獲悉廣州新華學院申請的專利一種基于AZTND模型的TDOA聲源定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120429530B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510932471.4，技術領域涉及：G06F17/12；該發明授權一種基于AZTND模型的TDOA聲源定位方法是由吳嘉豪;雷智銘;黃松杰;王盛邦;關春喜;徐開實;林鈺鍇;郭洪豪設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于AZTND模型的TDOA聲源定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于AZTND模型的TDOA聲源定位方法，屬于系統定位領域，旨在解決傳統技術在噪聲抑制、實時性和定位精度方面的不足。通過構建動態矩陣方程，結合分段自適應系數函數和負反饋調節機制優化模型性能。分段自適應函數，通過分階段動態調整增益系數，實現快速收斂、穩定跟蹤和穩態維持；激活函數選擇性調節誤差方向，配合積分項抑制噪聲干擾。實驗表明，該方法在三維空間中定位誤差收斂至10?4米級，時變噪聲下仍保持10?1米級精度，兼具高實時性、強抗噪性和低硬件依賴性，適用于動態環境中的智能監控、機器人導航等場景。

本發明授權一種基于AZTND模型的TDOA聲源定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于AZTND模型的TDOA聲源定位方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、基于TDOA聲源定位問題構建TDOA動態方程組； S2、將動態方程組轉換為線性矩陣方程，建立TDOA聲源定位問題的誤差函數，并根據誤差函數建立零化神經動力學模型，利用分段自適應系數函數、激活函數以及誤差積分項對所構建的零化神經動力學模型進行優化，得到激活型零化神經動力學模型即是AZTND模型，其中，分段自適應系數函數表示為： ； 式中，為分階段調節增益；為誤差函數；為誤差函數的范數，為時間，分段自適應系數函數根據誤差函數的范數動態調整增益，具體的，當誤差函數的范數大時，分段自適應系數函數會增大增益，使模型快速收斂；當誤差函數的范數小時，增益會逐漸減小，以維持模型的穩態； 激活函數表示為： ； 式中，為誤差函數的激活函數，激活函數根據誤差的正負方向進行調節，確保誤差能夠朝著正確的方向減小； 激活型零化神經動力學模型表示為： ； 式中，為大于0的設計參數，為誤差積分項，誤差積分項對誤差進行累積，進一步增強模型的抗噪能力； S3、初始化聲源的初始位置，利用激活型零化神經動力學模型對線性矩陣方程進行求解，將聲源實際軌跡與模擬計算軌跡對比生成殘差對比圖； S4、基于求解的結果得到聲源的具體位置，并生成聲源運動的計算軌跡。

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