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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利基于激光點的機器人懸空判斷方法、地圖更新方法及芯片獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116069010B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111299994.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于激光點的機器人懸空判斷方法、地圖更新方法及芯片是由孫明;周和文;黃惠保;陳卓標;徐松舟;熊坤設計研發完成，并于2021-11-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光點的機器人懸空判斷方法、地圖更新方法及芯片在說明書摘要公布了：本發明公開基于激光點的機器人懸空判斷方法、地圖更新方法及芯片，該機器人懸空判斷方法包括控制激光傳感器發射的激光束掃描待探測區域，獲取激光束模擬線段；同時獲取預先構建的柵格地圖；根據激光束模擬線段在測距誤差允許范圍內經過的障礙物柵格的數目，獲取具備判斷作用的激光束模擬線段，并對具備判斷作用的激光束模擬線段進行計數；根據具備判斷作用的激光束模擬線段的數目在所有激光束模擬線段的數目中所占的比值，判斷移動機器人是否處于懸空狀態，或判斷所述移動機器人在其行進平面的前方是否存在變為懸空狀態的趨勢。

本發明授權基于激光點的機器人懸空判斷方法、地圖更新方法及芯片在權利要求書中公布了：1.基于激光點的機器人懸空判斷方法，該機器人懸空判斷方法適用于安裝有激光傳感器的移動機器人，其特征在于，機器人懸空判斷方法包括： 控制激光傳感器發射的激光束掃描待探測區域，獲取激光束模擬線段；同時獲取預先構建的柵格地圖； 根據激光束模擬線段在測距誤差允許范圍內經過的障礙物柵格的數目，獲取具備判斷作用的激光束模擬線段，并對具備判斷作用的激光束模擬線段進行計數； 根據具備判斷作用的激光束模擬線段的數目在所有激光束模擬線段的數目中所占的比值，判斷移動機器人是否處于懸空狀態，或判斷所述移動機器人在其行進平面的前方是否存在變為懸空狀態的趨勢； 所述根據具備判斷作用的激光束模擬線段的數目在所有激光束模擬線段的數目中所占的比值，判斷移動機器人是否處于懸空狀態，或判斷所述移動機器人在其行進平面的前方是否存在變為懸空狀態的趨勢的方法包括： 控制所述激光束在所述柵格地圖中映射為所述激光束模擬線段，其中，在獲取一幀激光點云時，所述激光傳感器在所述待探測區域內的位置是不變的； 在一幀激光點云內，當獲取的所述具備判斷作用的激光束模擬線段的數目與映射出的所有激光束模擬線段的數目的比值小于或等于預設比值閾值時，確定所述移動機器人不處于懸空狀態，或確定所述移動機器人在其行進平面的前方不存在變為懸空狀態的趨勢； 在一幀激光點云內，當獲取的所述具備判斷作用的激光束模擬線段的數目與映射出的所有激光束模擬線段的數目的比值大于預設比值閾值時，確定所述移動機器人處于懸空狀態，或確定所述移動機器人在其行進平面的前方存在變為懸空狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。