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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利一種機器人運動軌跡連續化處理方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116136688B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111359947.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種機器人運動軌跡連續化處理方法是由孫明;陳卓標;周和文;黃惠保;徐松舟;熊坤設計研發完成，并于2021-11-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人運動軌跡連續化處理方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種機器人運動軌跡連續化處理方法，所述機器人運動軌跡連續化處理方法包括：機器人已經記錄到的位置點中，將其中兩個不同位置處的位置點分別記為第一位置點和第二位置點，然后根據第一預設直線與第二預設直線的夾角特征來決策第一位置點和第二位置點之間的機器人運動軌跡的連接方式，以在第一位置點和第二位置點之間連接出連續的機器人運動軌跡；其中，機器人在所述第一位置點處的前進方向是設置為第一前進方向，經過第一位置點且垂直于第一前進方向的直線是設置為第一預設直線；其中，機器人在所述第二位置點處的前進方向是設置為第二前進方向，經過第二位置點且垂直于第二前進方向的直線是設置為第二預設直線。

本發明授權一種機器人運動軌跡連續化處理方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人運動軌跡連續化處理方法，其特征在于，在執行所述機器人運動軌跡連續化處理方法之前，機器人在移動過程中已經記錄到位置點； 所述機器人運動軌跡連續化處理方法包括： 機器人已經記錄到的位置點中，將其中兩個不同位置處的位置點分別記為第一位置點和第二位置點，然后根據第一預設直線與第二預設直線的夾角特征來決策第一位置點和第二位置點之間的機器人運動軌跡的連接方式，以在第一位置點和第二位置點之間連接出連續的機器人運動軌跡； 其中，機器人在所述第一位置點處的前進方向是設置為第一前進方向，經過第一位置點且垂直于第一前進方向的直線是設置為第一預設直線； 其中，機器人在所述第二位置點處的前進方向是設置為第二前進方向，經過第二位置點且垂直于第二前進方向的直線是設置為第二預設直線； 所述根據第一預設直線與第二預設直線的夾角特征來決策第一位置點和第二位置點之間的機器人運動軌跡的連接方式的具體步驟包括： 若所述第二預設直線與所述第一預設直線相交，則將第二預設直線與第一預設直線的交點設置為旋轉中心，并在預設旋轉角的角度大于預設角度閾值時，從所述第一位置點開始，以等角度變化的方式和等長度變化的方式，在所述第一位置點和所述第二位置點之間插入方向角相適應的、且與旋轉中心的直線距離相適應的預測位置點； 然后按照插入先后的順序將插入的預測位置點依次連接起來，并將第一次插入的預測位置點連接第一位置點，并將最后一次插入的預測位置點連接第二位置點，然后，確定在第一位置點和第二位置點之間連接出連續的機器人運動軌跡； 其中，在所述第一預設直線中，將所述旋轉中心指向所述第一位置點的射線設置為第一射線；在所述第二預設直線中，將所述旋轉中心指向所述第二位置點的射線設置為第二射線；然后將第一射線與第二射線所成的夾角設置為所述預設旋轉角，使之形為所述第一預設直線與所述第二預設直線所成的一種夾角。

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