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龍圖騰網獲悉杭州鍵嘉機器人有限公司申請的專利一種用于髖關節置換手術中的活動范圍檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114224574B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111547455.1，技術領域涉及：A61F2/46；該發明授權一種用于髖關節置換手術中的活動范圍檢測方法是由王芳良;上官佳榮;文理為;周雷;馬靜靜;何宏煒設計研發完成，并于2021-12-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于髖關節置換手術中的活動范圍檢測方法在說明書摘要公布了：本發明為一種用于髖關節置換手術中的活動范圍檢測方法，包括以下步驟：從術前規劃中獲取正位后的股骨柄、髖臼杯的stl數據作為待檢測物體；從術前規劃中獲取股骨球頭的旋轉中心作為中心，分割出可能發生碰撞的股骨柄、髖臼杯的stl數據，去除剩余部分；股骨活動范圍檢測：以屈曲后伸活動度為x軸，外展內收活動度為y軸構建坐標系，坐標原點即為待檢測物體當前位姿，接著基于廣度遍歷思想，從坐標原點出發，遍歷所有坐標點并檢測其是否發生碰撞，即可得到患者股骨具體的活動范圍；將邊界隊列排序后繪制。該檢測方法改進股骨活動范圍檢測的策略，減少數據更換后更新一次股骨活動范圍邊界所需的時間；在當前股骨度發生碰撞時，實施繪制出碰撞區域。

本發明授權一種用于髖關節置換手術中的活動范圍檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種用于髖關節置換手術中的股骨活動范圍檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： S100，待檢測物體的數據準備：從術前規劃中獲取正位后的股骨柄、髖臼杯的stl數據作為待檢測物體；從術前規劃中獲取股骨球頭的旋轉中心作為中心，分割出可能發生碰撞的股骨柄、髖臼杯的stl數據，去除剩余部分；將選中的stl數據進行面片稀疏，減少待檢測物體的三角面片數量； S200，股骨活動范圍檢測：首先以屈曲后伸活動度為x軸，外展內收活動度為y軸構建坐標系，醫學中屈曲后伸活動度、外展內收活動度可能達到的最大范圍作為坐標軸的邊界，則該坐標系上每一個坐標點都代表一個股骨柄可能達到的位姿；其中坐標原點即為待檢測物體未施加旋轉角度的當前位姿，且可以確認其必定處于非碰撞狀態； 接著基于廣度遍歷思想，從坐標原點出發，遍歷所有坐標點并檢測其是否發生碰撞，即可得到患者股骨具體的活動范圍，且每個坐標點設置訪問位，探索前判斷其訪問位，若為真則表示其已經被探索過，直接拋棄該點；若為否，則探索該點，當探索到達邊界點時，直接將其作為活動范圍的邊界點加入邊界隊列； S300，將邊界隊列排序后繪制：將事前無序入隊的邊界隊列，根據其與坐標原點所成的角度，重新排列順序，最后通過B樣條擬合有序點得到股骨活動范圍的邊界曲線； S400，繪制當前碰撞的碰撞區域：將當前手術人員設定的屈曲后伸、外展內收活動度計算后應用于股骨，并為其更新對應的方向包圍盒，接著采用基于方向包圍盒OBB的層次包圍盒得到待檢測物體間所有的碰撞點，通過B樣條擬合得到包圍碰撞的區域的指示線；將基于方向包圍盒的層次包圍盒進行調整時，在對待檢測物體新的姿態矩陣時，對基于方向包圍盒的層次包圍盒同步應用姿態矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州鍵嘉機器人有限公司，其通訊地址為：310023 浙江省杭州市余杭區五常街道五常大道181號8幢305、306室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。