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龍圖騰網(wǎng)獲悉中智行(蘇州)科技有限公司申請(qǐng)的專利基于車路協(xié)同的多傳感器時(shí)空同步及交通調(diào)度裝置及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114499730B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111674042.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04J3/06；該發(fā)明授權(quán)基于車路協(xié)同的多傳感器時(shí)空同步及交通調(diào)度裝置及方法是由王瑤;王勁設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于車路協(xié)同的多傳感器時(shí)空同步及交通調(diào)度裝置及方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于車路協(xié)同的多傳感器時(shí)空同步及交通調(diào)度裝置及方法，涉及道路交通技術(shù)領(lǐng)域，改變?cè)撟酉到y(tǒng)的數(shù)據(jù)匯聚方式，將分布式各子系統(tǒng)約束在同一個(gè)時(shí)間軸下，為多感知設(shè)備的數(shù)據(jù)融合提供先決條件。通過(guò)搭載基于車路協(xié)同全域網(wǎng)下的多傳感器時(shí)空同步及交通驅(qū)動(dòng)調(diào)度的裝置實(shí)現(xiàn)相機(jī)的硬觸曝光控制，以及相機(jī)和補(bǔ)光燈在不同光線環(huán)境下的協(xié)同配合，為機(jī)械激光雷達(dá)與相機(jī)的感知數(shù)據(jù)融合提供幀同步的保障，并確保了不同光線環(huán)境下感知數(shù)據(jù)源的可靠性，增強(qiáng)感知數(shù)據(jù)的有效召回率。通過(guò)搭載基于車路協(xié)同全域網(wǎng)下的多傳感器時(shí)空同步及交通驅(qū)動(dòng)調(diào)度的裝置，可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口向云端服務(wù)器上傳紅綠燈狀態(tài)信息，也可接收具有控制權(quán)節(jié)點(diǎn)單元的調(diào)度信息，實(shí)現(xiàn)交通流的調(diào)度。

本發(fā)明授權(quán)基于車路協(xié)同的多傳感器時(shí)空同步及交通調(diào)度裝置及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于車路協(xié)同的多傳感器時(shí)空同步及交通調(diào)度方法，其特征在于：包括： 1獲取GPS接收機(jī)的NMEA語(yǔ)句與PPS信號(hào)，實(shí)現(xiàn)絕對(duì)時(shí)間與頻率的同步； 2通過(guò)對(duì)ARM架構(gòu)中的寄存器表寫入物理接口波特率信息與物理鏈路長(zhǎng)度，對(duì)不支持PTP算法固件的各類接口的感知設(shè)備的數(shù)據(jù)流打上消除鏈路延遲的時(shí)間戳信息，使數(shù)據(jù)流匯聚在網(wǎng)絡(luò)側(cè)，并將支持PTP算法固件的網(wǎng)絡(luò)接口感知設(shè)備的時(shí)間同步于ARM架構(gòu)下網(wǎng)絡(luò)物理層的硬件時(shí)間寄存器； 3將計(jì)算單元與多感知設(shè)備的時(shí)間軸與基于車路協(xié)同全域網(wǎng)下的多傳感器時(shí)空同步及交通驅(qū)動(dòng)調(diào)度的裝置通過(guò)時(shí)間同步協(xié)議約束到同一個(gè)時(shí)間軸下； 4以機(jī)械激光雷達(dá)中電機(jī)掃射旋轉(zhuǎn)點(diǎn)為極坐標(biāo)原點(diǎn)，得到相機(jī)與機(jī)械激光雷達(dá)的相對(duì)物理位置，并通過(guò)鎖定機(jī)械激光雷達(dá)掃射相位或獲得機(jī)械激光雷達(dá)的相對(duì)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)相機(jī)的硬觸控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)械激光雷達(dá)與相機(jī)的幀同步； 5通過(guò)獲取感光元器件的信號(hào)流，基于車路協(xié)同全域網(wǎng)下的多傳感器時(shí)空同步及交通驅(qū)動(dòng)調(diào)度的裝置的閉環(huán)控制算法對(duì)補(bǔ)光燈進(jìn)行調(diào)光控制； 6在車路協(xié)同全域組網(wǎng)下，獲得具有控制權(quán)節(jié)點(diǎn)的調(diào)度指令，基于車路協(xié)同全域網(wǎng)下的多傳感器時(shí)空同步及交通驅(qū)動(dòng)調(diào)度的裝置和繼電器模組組合控制交通燈的狀態(tài)，按照通訊協(xié)議碼流控制倒計(jì)時(shí)燈，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)調(diào)度交通系統(tǒng)； 分布式系統(tǒng)的時(shí)間同步也可在無(wú)法搜索到有效衛(wèi)星信息，通過(guò)請(qǐng)求車路協(xié)同全域網(wǎng)下其他有效同步子系統(tǒng)的時(shí)間同步服務(wù)，實(shí)現(xiàn)分布式系統(tǒng)中各子系統(tǒng)的感知設(shè)備數(shù)據(jù)流的時(shí)間同步。

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