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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國第一汽車股份有限公司申請的專利檢測車輛行駛區(qū)域上的邊界的方法和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114359869B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111679789.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)檢測車輛行駛區(qū)域上的邊界的方法和裝置是由薛鴻;徐名源;陳博;尹榮彬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本檢測車輛行駛區(qū)域上的邊界的方法和裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種檢測車輛行駛區(qū)域上的邊界的方法和裝置。其中，該方法包括：獲取路面全圖的分割結(jié)果，其中，路面全圖的分割結(jié)果至少包括：可行駛區(qū)域、位于可行駛區(qū)域相鄰位置的至少一個障礙物；基于路面全圖的分割結(jié)果，獲取可行駛區(qū)域內(nèi)的多個邊界點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和類別；利用對障礙物的檢測結(jié)果，對可行駛區(qū)域內(nèi)的多個邊界點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到優(yōu)化結(jié)果，其中，采用2D障礙物檢測模型和或3D障礙物檢測模型對障礙物進(jìn)行檢測，檢測結(jié)果包括：位于可行駛區(qū)域相鄰位置的至少一個障礙物的位置信息。本發(fā)明解決了無法對車輛可行駛區(qū)域的路面進(jìn)行準(zhǔn)確檢測的技術(shù)問題。

本發(fā)明授權(quán)檢測車輛行駛區(qū)域上的邊界的方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種檢測車輛行駛區(qū)域上的邊界的方法，其特征在于，包括： 獲取路面全圖的分割結(jié)果，其中，所述路面全圖的分割結(jié)果至少包括：可行駛區(qū)域、位于所述可行駛區(qū)域相鄰位置的至少一個障礙物； 基于所述路面全圖的分割結(jié)果，獲取所述可行駛區(qū)域內(nèi)的多個邊界點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和類別； 利用對所述障礙物的檢測結(jié)果，對所述可行駛區(qū)域內(nèi)的多個邊界點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到優(yōu)化結(jié)果，其中，采用2D障礙物檢測模型和或3D障礙物檢測模型對所述障礙物進(jìn)行檢測，所述檢測結(jié)果包括：位于所述可行駛區(qū)域相鄰位置的至少一個障礙物的位置信息； 其中，利用對所述障礙物的檢測結(jié)果，對所述可行駛區(qū)域內(nèi)的多個邊界點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到優(yōu)化結(jié)果，包括：通過所述2D障礙物檢測模型對所述可行駛區(qū)域的障礙物進(jìn)行檢測，得到所述檢測結(jié)果的第一檢測結(jié)果；基于所述第一檢測結(jié)果，確定所述可行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)；基于預(yù)定步長對所述可行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，得到所述優(yōu)化結(jié)果； 基于所述第一檢測結(jié)果，確定所述可行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)，包括：響應(yīng)于所述第一檢測結(jié)果為任意兩個障礙物存在重疊部分，將所述任意兩個障礙物的未重疊部分的坐標(biāo)確定為所述可行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)；或，響應(yīng)于所述第一檢測結(jié)果為任意一個障礙物與所述可行駛區(qū)域的邊界之間的距離小于預(yù)定值，將所述障礙物上靠近所述可行駛區(qū)域一邊的點(diǎn)坐標(biāo)，確定為所述可行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)； 基于預(yù)定步長對所述可行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，得到所述優(yōu)化結(jié)果，包括：通過所述3D障礙物檢測模型對所述障礙物進(jìn)行檢測，得到所述檢測結(jié)果的第二檢測結(jié)果；響應(yīng)于所述第二檢測結(jié)果為任意一個障礙物的角坐標(biāo)偏離任意一個方向的角度超過預(yù)定角度值，按照所述預(yù)定步長對所述可行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，得到所述優(yōu)化結(jié)果。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國第一汽車股份有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)新紅旗大街1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。