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龍圖騰網獲悉云控智行科技有限公司申請的專利一種利用平均交并比進行目標識別位置誤差估算方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116469065B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210011706.2，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種利用平均交并比進行目標識別位置誤差估算方法是由陳亞卿;張震西;楊軒設計研發完成，并于2022-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種利用平均交并比進行目標識別位置誤差估算方法在說明書摘要公布了：本發明涉及智能交通技術領域，且公開了一種利用平均交并比進行目標識別位置誤差估算方法，包含以下步驟：S1、首先通過監控設備對目標位置進行感知，通過感知道路環境中的行人、非機動車、機動車、交通事件所在的位置，而感知通過方位傳感器對目標進行定位，通過對目標進行成像，并通過高性能計算單元對目標的位置狀態信息進行提取，就會得到采集待測系統感知數據；S2、在得到采集待測系統感知數據后，將透視關系投影到圖像，即在圖像坐標系與GPS坐標建立映射關系，映射關系以透視轉換矩陣形式表示；發明獲取的位置誤差范圍是各項異性的，與傳統方案只能通過統計方法獲取各向同性誤差相比，理論更加嚴謹，信息更加充分。

本發明授權一種利用平均交并比進行目標識別位置誤差估算方法在權利要求書中公布了：1.一種利用平均交并比進行目標識別位置誤差估算方法，其特征在于，包含以下步驟： S1、首先通過監控設備對目標位置進行感知，通過感知道路環境中的行人、非機動車、機動車、交通事件所在的位置，而感知通過方位傳感器對目標進行定位，通過對目標進行成像，并通過高性能計算單元對目標的位置狀態信息進行提取，就會得到采集待測系統感知數據； S2、在得到采集待測系統感知數據后，將透視關系投影到圖像，即在圖像坐標系與GPS坐標建立映射關系，映射關系以透視轉換矩陣形式表示，透視轉換矩陣通過攝像機靜態標定獲取； S3、通過將圖像傳感器錄制實際道路場景視頻，采用一定規則對視頻進行截取獲得多張單幀圖像數據，對其中目標位置進行標注，形成圖像坐標系的位置真值數據，截取規則為固定間隔截取，就會得到標注位置真值數據集； S4、通過對標注位置真值數據集進行隨機抽取訓練集，對所有圖像中所有目標計算平均IOU，得到多個訓練集數據IOU，對其進行計算平均IOU； S5、通過對標注位置真值數據集進行機械抽取測試集，再對測試集進行計算其IOU后，將其IOU值與訓練集平均IOU數據進行對比，得出估算測試集IOU； S6、通過得到的估算測試集IOU與測試集真值IOU進行誤差統計，判定誤差統計值是否超出閥值，若為超出則記錄最終平均IOU，當超出閥值后，則增加重復進行隨機抽取訓練集進行計算平均IOU，來進行增加訓練集； S7、將得到的最終平均IOU，通過公式計算： 其中S為檢測目標面積，τ為最終平均IOU，d為像素誤差，k為經驗系數，初始值選擇為0.8，k可通過增加隨機抽取訓練集改變，通過計算得出估計的實際運行時數據的IOU； S8、通過將像素誤差范圍投影到GPS坐標系，獲取各向異性的位置誤差范圍，即不同方向的位置誤差范圍不同，從而得出目標識別位置誤差結果。

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