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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利基于地圖邊界的繞行路徑規劃方法、芯片及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116449817B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210019910.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于地圖邊界的繞行路徑規劃方法、芯片及機器人是由孫永強;李永勇;肖剛軍設計研發完成，并于2022-01-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于地圖邊界的繞行路徑規劃方法、芯片及機器人在說明書摘要公布了：本發明公開基于地圖邊界的繞行路徑規劃方法、芯片及機器人，該繞行路徑規劃方法包括：步驟1、分別以每個地圖邊界柵格點為圓心、預設倍數的機器人機身直徑為半徑構建第一圓域，再對每個第一圓域進行漸變式腐蝕操作，獲得每個第一圓域內的柵格點的路徑障礙程度評估值；步驟2、每按照一個預設間隔去遍歷一個地圖邊界柵格點，并以當前遍歷的地圖邊界柵格點為圓心、預設倍數的機器人機身直徑為半徑構建第二圓域，再結合步驟1獲得的路徑障礙程度評估值搜索出滿足臨界條件的柵格點；其中，所有的第二圓域內的柵格點都已經在步驟1中被賦予所述路徑障礙程度評估值；步驟3、將步驟2先后搜索出的滿足臨界條件的柵格點依次連接為繞行路徑。

本發明授權基于地圖邊界的繞行路徑規劃方法、芯片及機器人在權利要求書中公布了：1.基于地圖邊界的繞行路徑規劃方法，其特征在于，該繞行路徑規劃方法包括： 步驟1、分別以每個地圖邊界柵格點為圓心、預設倍數的機器人機身直徑為半徑構建第一圓域，再對每個第一圓域進行漸變式腐蝕操作，獲得每個第一圓域內的柵格點的路徑障礙程度評估值；其中，地圖邊界柵格點是存在于機器人預先構建的柵格地圖的邊界上；其中，預設倍數是與柵格地圖的定位精度相關； 步驟2、每隔一個預設間隔遍歷一個地圖邊界柵格點，并以當前遍歷的地圖邊界柵格點為圓心、預設倍數的機器人機身直徑為半徑構建第二圓域，再結合步驟1獲得的路徑障礙程度評估值搜索出滿足臨界條件的柵格點；其中，所有的第二圓域內的柵格點都已經在步驟1中被賦予所述路徑障礙程度評估值； 步驟3、將步驟2先后搜索出的滿足臨界條件的柵格點依次連接為繞行路徑； 所述步驟1中的漸變式腐蝕操作包括： 計算當前腐蝕的柵格點與其所屬的第一圓域的圓心的直線距離，記為邊界搜索距離；其中，當前腐蝕的柵格點是從所述第一圓域的圓心開始，使用遍歷單元覆蓋到的一個柵格點；遍歷單元等效于腐蝕操作的結構元素； 將所述預設倍數的機器人機身直徑設置為腐蝕半徑； 然后，將所述當前腐蝕的柵格點的路徑障礙程度評估值設置為在所述第一圓域內與所述邊界搜索距離成負相關關系； 判斷當前設置出的當前腐蝕的柵格點的路徑障礙程度評估值是否大于在先設置出的同一柵格點的路徑障礙程度評估值，是則維持當前設置出的當前腐蝕的柵格點的路徑障礙程度評估值不變，再將當前設置出的當前腐蝕的柵格點的路徑障礙程度評估值設置為當前腐蝕的柵格點的最新的路徑障礙程度評估值；否則將在先設置出的當前腐蝕的柵格點的路徑障礙程度評估值更新為當前設置出的當前腐蝕的柵格點的路徑障礙程度評估值，再將當前設置出的當前腐蝕的柵格點的路徑障礙程度評估值設置為當前腐蝕的柵格點的最新的路徑障礙程度評估值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。