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龍圖騰網獲悉武漢華之洋科技有限公司申請的專利一種高精度等步長控制裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114137867B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111313113.3，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權一種高精度等步長控制裝置是由佘江元;劉天明;鄒宜成;劉清洋;甘泳設計研發完成，并于2022-01-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種高精度等步長控制裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種高精度等步長控制裝置，涉及位置控制技術領域，包括時鐘單元、測角單元、控制單元和驅動單元，所述時鐘單元與測角單元和控制單元電性連接，所述時鐘單元產生時鐘脈沖，并將時鐘脈沖同步發送至測角單元和控制單元，所述測角單元與控制單元電性連接，測角單元將解算出的角度碼發送至控制單元，控制單元計算出控制偏差量，控制單元與驅動單元電性連接，控制單元產生驅動脈沖，發送至驅動單元，驅動單元同步接收控制偏差量，完成驅動控制。本發明的優點在于：采用等步長的脈沖作為速度環和位置環的中斷控制脈沖，可以有效的消除軸角數據的采集誤差，傳輸誤差，提高速度環和位置環的控制精度。

本發明授權一種高精度等步長控制裝置在權利要求書中公布了：1.一種高精度等步長控制裝置，包括時鐘單元、測角單元、控制單元和驅動單元，其特征在于，所述時鐘單元與測角單元和控制單元電性連接，所述時鐘單元產生時鐘脈沖，并將時鐘脈沖同步發送至測角單元和控制單元，所述測角單元與控制單元電性連接，測角單元將解算出的角度碼發送至控制單元，控制單元計算出控制偏差量，控制單元與驅動單元電性連接，控制單元產生驅動脈沖，發送至驅動單元，驅動單元同步接收控制偏差量，完成驅動控制； 所述測角單元包括外環測角單元、中環測角單元和內環測角單元，所述時鐘單元通過反向器U2A和反向器U2B與外環測角單元電性連接，所述時鐘單元通過反向器U2C和反向器U2D與中環測角單元電性連接，所述時鐘單元通過反向器U2E和反向器U2F與內環測角單元電性連接，所述外環測角單元、中環測角單元和內環測角單元分別生成外環軸角數據、中環軸角數據和內環軸角數據，并發送至控制單元； 所述驅動單元包括外環驅動單元、中環驅動單元和內環驅動單元，所述控制單元通過獨立的信號端口分別與外環驅動單元、中環驅動單元和內環驅動單元電性連接，所述控制單元根據外環軸角數據、中環軸角數據和內環軸角數據分別計算出外環控制偏差量、中環控制偏差量和內環控制偏差量，并產生外環伺服控制脈沖、中環伺服控制脈沖和內環伺服控制脈沖，內環伺服控制脈沖用于同步內環驅動單元，同時內環驅動單元接收控制單元輸出的內環控制偏差量EZ，完成內環軸的控制，中環伺服控制脈沖用于同步中環驅動單元，同時中環驅動單元接收控制單元輸出的中環控制偏差量，完成中環軸的控制，外環伺服控制脈沖用于同步外環驅動單元，同時外環驅動器接收控制單元輸出的外環控制偏差量，完成外環軸的控制； 所述控制單元包括FPGA處理器和DSP處理器，所述FPGA處理器和DSP處理器之間通過SRIO接口電性連接，所述FPGA處理器實現邏輯和接口功能以及可編程的固定運算功能，DSP處理器實現轉臺的速度環和位置環的控制功能，所述FPGA處理器產生內同步脈沖，控制用軸角數據鎖存脈沖，同步錄取用軸角數據鎖存脈沖； 所述控制單元還包括數據輸出接口、遠程控制接口以及外部同步脈沖輸入接口，所述數據輸出接口為RS422串行接口，用于發送同步脈沖鎖存的三軸角度同步數據到用戶設備，所述遠程控制接口用于接收用戶遠程發送的遠程控制指令，實現轉臺的遠程控制功能，所述外部同步脈沖輸入接口用于接收用戶發送到轉臺控制器的同步信號。

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