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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州文遠知行科技有限公司申請的專利一種主車運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114802269B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210332783.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/10；該發(fā)明授權(quán)一種主車運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)是由朱易;張賾隱;孔炤;韓旭設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-03-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種主車運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請涉及車輛行駛路線預(yù)測的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種主車運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取主車的歷史軌跡、其他車的歷史軌跡以及路網(wǎng)結(jié)構(gòu)，輸入深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到其它車視角下預(yù)測出來的主車軌跡；結(jié)合其他車視角下預(yù)測出來的主車軌跡以及主車的出行路線生成的行駛路徑。本申請具有提高主車駕駛路徑規(guī)劃的合理性，進而提高主車駕駛路徑的準確性的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)一種主車運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種主車運動規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取主車的歷史軌跡、其他車的歷史軌跡以及路網(wǎng)結(jié)構(gòu)，輸入深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到其它車視角下預(yù)測出來的主車軌跡； 結(jié)合其他車視角下預(yù)測出來的主車軌跡以及主車的出行路線，生成主車行駛路徑； 所述結(jié)合其他車視角下預(yù)測出來的主車軌跡以及主車的出行路線生成的行駛路徑包括： 判斷主車是否變道； 若變道，獲取當前變道的變道位置； 根據(jù)選擇的變道位置規(guī)劃至少一條車輛駕駛路徑； 由至少一條車輛駕駛路徑與其它車視角下預(yù)測出來的主車軌跡之間的偏差選擇所需的行駛路徑； 所述由至少一條車輛駕駛路徑與其它車視角下預(yù)測出來的主車軌跡之間的偏差選擇所需的行駛路徑包括： 結(jié)合預(yù)設(shè)的人類駕駛數(shù)據(jù)以及車輛駕駛路徑與其它車視角下預(yù)測出來的主車軌跡之間的偏差選擇所需的行駛路徑； 計算車輛駕駛路徑與其它車視角下預(yù)測出來的主車軌跡的偏差為：分別計算每條車輛駕駛路徑與其它車視角下預(yù)測出來的主車軌跡在主車行駛方向的垂直方向的距離，和或每條車輛駕駛路徑與其它車視角下預(yù)測出來的主車軌跡在主車行駛方向相同方向上的距離得出偏差。

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