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龍圖騰網(wǎng)獲悉東風商用車有限公司申請的專利一種基于商用車的自動駕駛車輛傳感器下線標定方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116147682B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211352465.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01D18/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于商用車的自動駕駛車輛傳感器下線標定方法是由劉瀟;方家萌設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-10-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于商用車的自動駕駛車輛傳感器下線標定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于商用車的自動駕駛車輛傳感器下線標定方法，包括如下步驟：不同車輛的定位和擺正，主機廠通過VMS系統(tǒng)建立不同車輛的前輪距的數(shù)據(jù)庫，車輪零件集合在一起形成一個組塊，前輪輪距的標志賦值前輪輪距；標靶根據(jù)不同車型自動移動；不同傳感器之間實現(xiàn)相互標定；保證標靶的位置精度。本發(fā)明具有不同軸距、前懸長度、車長、車寬、車高的車輛的定位和擺正功能，具有攝像頭、前視一體機、激光雷達、前向毫米波雷達、側(cè)向毫米波雷達標靶根據(jù)車輛不同軸距、前懸長度、車長、車寬、車高移動標靶的功能，具有攝像頭、前視一體機、前向毫米波雷達、側(cè)向毫米波雷達標定相互校驗的功能。

本發(fā)明授權(quán)一種基于商用車的自動駕駛車輛傳感器下線標定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于商用車的自動駕駛車輛傳感器下線標定方法，其特征在于：包括如下步驟： 步驟S1.定位和擺正車輛； 步驟S2.基于車輛的傳感器安裝參數(shù)，移動傳感器標靶至目標位置； 步驟S3.不同傳感器零件之間相互標定，包括： ADCU通過攝像頭獲得激光雷達標靶的橫向距離和角度信息；ADCU通過毫米波雷達獲得激光雷達標靶的縱向距離，并將該縱向距離透傳給激光雷達處理器； 激光雷達掃描激光雷達標靶，將獲取的點云信息傳輸給激光雷達處理器，得到激光雷達標靶的X、Y、Z坐標位置信息； 激光雷達處理器將不同傳感器零件的標靶位置信息進行融合處理，結(jié)合車輛在擺正器上的實際位置信息，完成包括激光雷達在內(nèi)的傳感器零件的標定； 步驟S4.通過AD轉(zhuǎn)換器獲取傳感器標靶的電機繞組電流的模擬量數(shù)據(jù)，將其轉(zhuǎn)換為對應(yīng)十進制數(shù)據(jù)后進入傳感器標靶的電流環(huán)PID算法，以提高傳感器標靶的位置精度； 所述步驟S1的定位和擺正車輛的步驟包括： 主機廠通過VMS系統(tǒng)建立不同的車輛的前輪輪距的數(shù)據(jù)庫，將車輪零件組成車輪組塊，將賦值有前輪輪距的前輪輪距標志掛入所述車輪組塊，使所述車輪組塊帶有前輪輪距的值； 將所述車輪組塊掛入整車數(shù)據(jù)，使整車數(shù)據(jù)帶有前輪輪距的參數(shù)值，上位機通過網(wǎng)絡(luò)訪問VMS系統(tǒng)獲取前輪輪距的參數(shù)值，將前輪輪距的參數(shù)值輸入給擺正控制系統(tǒng)； 所述擺正控制系統(tǒng)根據(jù)所述前輪輪距的參數(shù)值計算擺正控制系統(tǒng)的擺正器的絲杠的運動行程，基于計算結(jié)果，擺正車輛。

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