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龍圖騰網獲悉泰康保險集團股份有限公司申請的專利一種跌倒檢測方法、裝置、控制器及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116269336B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211522538.X，技術領域涉及：A61B5/11；該發明授權一種跌倒檢測方法、裝置、控制器及存儲介質是由趙鵬;楊顏如;鄧玥琳;唐瑭;李馳設計研發完成，并于2022-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種跌倒檢測方法、裝置、控制器及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種跌倒檢測方法、裝置、控制器及存儲介質，該方法包括：在獲取圖像序列后，將圖像序列以及圖像序列的位姿信息發送給跌倒檢測端，以使跌倒檢測端在確定圖像序列中包含表征跌倒的圖像時，將表征跌倒的圖像對應的目標位姿信息發送給控制器；在收到目標位姿信息后，控制機器人基于目標位姿信息采集跌倒圖像，并將跌倒圖像發送給測距端，以使測距端基于跌倒圖像確定機器人與跌倒圖像中的跌倒對象之間的位置信息；基于位置信息，確定在數字地圖坐標系中的目標坐標信息，并基于目標坐標信息控制機器人移動。本實施例不僅能靈活地對不同位置進行跌倒檢測，還能在確定跌倒后及時達到跌倒對象處，便于進行后續跌倒處理。

本發明授權一種跌倒檢測方法、裝置、控制器及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種跌倒檢測方法，其特征在于，應用于機器人中的控制器，該方法包括： 在獲取圖像序列后，將所述圖像序列以及所述圖像序列的位姿信息發送給跌倒檢測端，以使所述跌倒檢測端在確定所述圖像序列中包含表征跌倒的圖像時，將所述表征跌倒的圖像對應的目標位姿信息發送給所述控制器； 在收到所述目標位姿信息后，控制所述機器人基于所述目標位姿信息采集跌倒圖像，并將所述跌倒圖像發送給測距端，以使所述測距端基于所述跌倒圖像確定所述機器人與所述跌倒圖像中的跌倒對象之間的位置信息；其中，所述跌倒圖像為三通道彩色與深度組合圖像； 確定所述機器人相對于所述跌倒對象的偏移角度是否小于預設角度閾值； 若是，則將所述機器人相對于所述跌倒對象的直線距離與預設距離之差，確定為目標距離，并基于所述機器人在數字地圖坐標系中的當前坐標信息、所述目標距離以及目標角度，確定所述目標坐標信息；其中，所述目標角度為所述數字地圖坐標系中X軸與目標連接線之間的夾角，所述目標連接線為所述機器人與所述跌倒對象之間的連接線； 否則，控制所述機器人的機身轉動所述偏移角度，重新獲取新的跌倒圖像，并基于所述新的跌倒圖像對應的新的位置信息，確定所述目標坐標信息； 基于所述目標坐標信息控制所述機器人移動。

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