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龍圖騰網獲悉江鈴汽車股份有限公司申請的專利自動泊車軌跡跟蹤控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116252776B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310057517.3，技術領域涉及：B60W30/06；該發明授權自動泊車軌跡跟蹤控制方法及系統是由時樂泉;黃少堂;王愛春;江會華;鄭莉萍;張超設計研發完成，并于2023-01-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動泊車軌跡跟蹤控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提出一種自動泊車軌跡跟蹤控制方法及系統，該方法包括：當目標車輛開始泊車后，接收泊車軌跡，所述泊車軌跡由包括多個軌跡點，以從所述泊車軌跡中提取每個軌跡點的軌跡點信息；調取出關鍵參數矩陣；獲取所述目標車輛定位的實際位置信息；根據與目標點對應的軌跡點信息和所述實際航向信息構建狀態矩陣，以根據所述狀態矩陣和所述關鍵參數矩陣計算得到目標車輛的前輪轉角；若目標車輛未到達軌跡終點，則根據目標車輛的前輪轉角控制目標車輛泊車。本發明提出的自動泊車軌跡跟蹤控制方法，避免LQR迭代對車端域控制器計算性能的要求，使之能在低算力的實時系統運行，從而極大地縮小了計算延時，從而提高了泊車控制精度。

本發明授權自動泊車軌跡跟蹤控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種自動泊車軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述方法包括： 當目標車輛開始泊車后，接收泊車軌跡，所述泊車軌跡由包括多個軌跡點，以從所述泊車軌跡中提取每個軌跡點的軌跡點信息，所述軌跡點信息包括坐標信息、車身目標航向信息、目標橫擺角速度信息、目標速度信息、目標加速度信息以及道路曲率； 根據所述泊車軌跡獲取泊車軌跡類型，并根據所述泊車軌跡類型從預設數據庫中調取出對應的關鍵參數矩陣； 獲取所述目標車輛定位的實際位置信息，所述實際位置信息包括目標車輛的實際坐標信息、實際航向信息以及實際橫擺角速度信息； 從所有的軌跡點中選取目標點，并根據與目標點對應的軌跡點信息和所述實際航向信息計算得到橫向誤差、橫向誤差率、航向誤差以及航向誤差率，并根據所述橫向誤差、所述橫向誤差率、所述航向誤差以及所述航向誤差率構建狀態矩陣，以根據所述狀態矩陣和所述關鍵參數矩陣計算得到目標車輛的前輪轉角； 判斷目標車輛是否到達軌跡終點，若目標車輛未到達軌跡終點，則根據目標車輛的前輪轉角控制目標車輛泊車。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江鈴汽車股份有限公司，其通訊地址為：330000 江西省南昌市南昌縣迎賓中大道2111號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。