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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利一種利用單目視覺信息的固定翼無人機自適應組群方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115951716B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310195880.1，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種利用單目視覺信息的固定翼無人機自適應組群方法是由李杰;李娟;劉暢;辛梓維;王子泉;熊婧;楊宇設計研發完成，并于2023-03-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種利用單目視覺信息的固定翼無人機自適應組群方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種利用單目視覺信息的固定翼無人機自適應組群方法，涉及無人機集群控制技術領域，包括以下步驟：獲取基于單目相機第一視角圖像；對第一視角圖像進行目標識別，得到其他個體相對于本機在機體坐標系的相對位置，通過坐標轉換的方法求得鄰域無人機在慣性坐標系下的絕對位置；引入固定翼無人機歷史視覺信息后計算得到鄰域內所有無人機的速度朝向；建立以視覺主導的行為規則集；構建可調節的加權決策模型，輸出每一輪決策最終得到的速度朝向。本發明可以不依賴通信，完全基于小視場單目視覺的固定翼無人機組群方法。

本發明授權一種利用單目視覺信息的固定翼無人機自適應組群方法在權利要求書中公布了：1.一種利用單目視覺信息的固定翼無人機自適應組群方法，其特征在于，包括以下步驟： S101.獲取基于單目相機第一視角圖像； S201.對S101中的第一視角圖像進行目標識別，得到其他個體相對于本機在機體坐標系的相對位置，通過坐標轉換的方法求得鄰域無人機在慣性坐標系下的絕對位置； S301.引入固定翼無人機歷史視覺信息后計算得到鄰域內所有無人機的速度朝向； S401.建立以視覺主導的行為規則集； S501.構建可調節的加權決策模型，輸出每一輪決策最終得到的速度朝向； S401的具體內容為： 將局部狀態量信息作為決策模型的輸入，建立以視覺主導的行為規則集，其中行為規則集包括視覺導向規則、任務導向規則、避障規則和避碰規則； 視覺導向規則： 以τ為單位預測時間步長，無人機Ui的所有未來狀態分布在半徑為v0τ的優弧上，任意狀態下速度矢量的反向延伸都經過Ui當前時刻位置 其中，為本機Ui在t時刻對無人機Uj的絕對位置估計，為本機Ui根據航跡擬合結果得到的對Uj的速度估計，v0為巡航速度； 基于此，增加編隊角度約束以控制集群形成復雜隊形并使用狀態預測模型執行此操作： 其中，||·||為歐幾里得范數，·表示空間向量夾角，δ為初始給定的編隊角度，和分別表示本機在當前t時刻的絕對位置、根據編隊角度δ求解得到t+τ時刻的預測期望位置，r為本機與無人機Uj的相對距離估計，β為視覺提取量，表示無人機Uj相對于本機第一視角圖像水平中軸線的偏離角度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。