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龍圖騰網(wǎng)獲悉東南大學申請的專利基于自觸發(fā)協(xié)同機制的分布式無人機動態(tài)編隊方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN116483121B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310441259.9，技術領域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權基于自觸發(fā)協(xié)同機制的分布式無人機動態(tài)編隊方法及系統(tǒng)是由萬亦凡;楊紹富;余佳璐;閆冉設計研發(fā)完成，并于2023-04-23向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于自觸發(fā)協(xié)同機制的分布式無人機動態(tài)編隊方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于自觸發(fā)協(xié)同機制的分布式無人機動態(tài)編隊方法及系統(tǒng)，無人機隊列中的每個跟隨無人機向鄰居無人機發(fā)布自身狀態(tài)信息、收取整合鄰居信息并根據(jù)鄰居信息計算得到自身的期望加速度，通信并獲取鄰居信息后，根據(jù)鄰居信息估計全局的隊形穩(wěn)定性狀態(tài)，預測下一次通信的時刻，反復通信直到滿足系統(tǒng)穩(wěn)定性變量判斷，編隊完成。本案方法讓每個無人機自身的運動狀態(tài)無需接近連續(xù)變化，隊形內(nèi)部的通信次數(shù)降低卻不影響算法收斂的速度與結果，提高了算法的魯棒性與實用性。

本發(fā)明授權基于自觸發(fā)協(xié)同機制的分布式無人機動態(tài)編隊方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.基于自觸發(fā)協(xié)同機制的分布式無人機動態(tài)編隊方法，其特征在于：無人機隊列中的每個跟隨無人機向鄰居無人機發(fā)布自身狀態(tài)信息、收取整合鄰居信息并根據(jù)鄰居信息計算得到自身的期望加速度，通信并獲取鄰居信息后，根據(jù)鄰居信息估計全局的隊形穩(wěn)定性狀態(tài)，預測下一次通信的時刻，反復通信直到滿足系統(tǒng)穩(wěn)定性變量判斷，編隊完成；具體包括如下步驟： S1：建立分布式無人機的動態(tài)編隊模型，所述模型中包括領航者無人機和跟隨者無人機；建立無人機的通信拓撲GV,E,Ω，其中V＝{V1,V2……Vn}表示無人機節(jié)點的集合，E＝{E1,E2……En}表示無人機兩兩之間的通信鏈路，Ωn×n為通信鏈路的邊權重矩陣； S2：跟隨者無人機向鄰居節(jié)點發(fā)送通信請求，發(fā)布自身信息，收取并整合鄰居無人機狀態(tài)信息；所述跟隨者無人機發(fā)出的通信請求中至少包括：自身位置信息、速度信息和加速度信息； S3：每個跟隨者無人機在接收到步驟S2獲得的鄰居無人機狀態(tài)信息后，采用二階控制策略，計算控制輸入，即為自身的期望加速度： 其中，ai為跟隨無人機的期望加速度，Ni為無人機i的鄰居節(jié)點的集合，pi、pj分別為無人機i，j的位置，vi、vj分別為無人機i，j的速度，kp0,kv0為常數(shù)，ωij為隊形中無人機i與無人機j所構成的無向邊的stress常量； S4：通信并獲取鄰居信息后，使用當前系統(tǒng)狀態(tài)基于Lyapunov穩(wěn)定性原理計算系統(tǒng)穩(wěn)定性變量，預測系統(tǒng)穩(wěn)定性狀態(tài)，預測下一次通信事件觸發(fā)的時刻； S5：無人機等待事件觸發(fā)的預測時刻到達，并監(jiān)聽通信信道，若未到達通信觸發(fā)時刻，但收到了鄰居的通信請求，則將此時刻判定為事件觸發(fā)時刻，向鄰居發(fā)出通信請求，繼續(xù)步驟S2；當?shù)竭_預測的事件觸發(fā)時刻時，通信事件觸發(fā)，無人機本地數(shù)據(jù)更新； S6：根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定性變量判斷編隊任務是否完成，若編隊誤差可接受，滿足終止條件，則編隊任務完成。

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