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龍圖騰網獲悉哈爾濱思哲睿智能醫療設備股份有限公司申請的專利數據去噪方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116945171B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310891440.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權數據去噪方法、裝置、電子設備及存儲介質是由牛紅艷;龐海峰;趙利昕;蘇衍宇設計研發完成，并于2023-07-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本數據去噪方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種數據去噪方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法包括：獲取于當前時間針對機器人主手的運動過程進行采集得到的采集數據，以及，已建立完成的針對機器人主手的數據去噪模型，其中，數據去噪模型存儲有歷史估計數據；將采集數據輸入到數據去噪模型中，以使數據去噪模型基于歷史估計數據和采集數據，確定當前估計數據；得到數據去噪模型輸出的當前估計數據，并將當前估計數據作為對采集數據進行去噪之后得到的去噪數據。本發明實施例的技術方案，可以提高對主端機器手數據的去噪效果。

本發明授權數據去噪方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種數據去噪方法，其特征在于，包括： 獲取于當前時間針對機器人主手的運動過程進行采集得到的采集數據，以及，已建立完成的針對所述機器人主手的數據去噪模型，其中，所述數據去噪模型存儲有歷史估計數據； 將所述采集數據輸入到所述數據去噪模型中，以使所述數據去噪模型基于所述歷史估計數據和所述采集數據，確定當前估計數據； 得到所述數據去噪模型輸出的所述當前估計數據，并將所述當前估計數據作為對所述采集數據進行去噪之后得到的去噪數據； 其中，所述歷史估計數據基于于上一時間針對所述機器人主手的運動過程進行采集得到的采集數據確定，所述上一時間包括針對所述機器人主手的運動過程進行采集的多個歷史時間中距離所述當前時間最近的歷史時間； 所述數據去噪模型還存儲有歷史抖動噪聲數據和歷史其他噪聲數據； 所述基于所述歷史估計數據和所述采集數據，確定當前估計數據，包括： 根據所述歷史抖動噪聲數據和所述歷史其他噪聲數據，確定卡爾曼增益系數； 根據所述歷史估計數據、所述采集數據以及所述卡爾曼增益系數，確定當前估計數據； 其中，所述歷史抖動噪聲數據是于所述上一時間估計的抖動噪聲數據，所述歷史其他噪聲數據是于所述上一時間估計的除所述抖動噪聲數據之外的噪聲數據； 所述數據去噪模型通過如下步驟建立得到： 獲取通過無抖動操作所述機器人主手運動而產生的至少一個第一樣本數據，通過人工平穩操作所述機器人主手運動而產生的至少一個第二樣本數據，以及，通過人工抖動操作所述機器人主手運動而產生的至少一個第三樣本數據； 基于所述至少一個第一樣本數據、所述至少一個第二樣本數據以及所述至少一個第三樣本數據，建立所述數據去噪模型； 在所述數據去噪模型還存儲有歷史抖動噪聲數據和歷史其他噪聲數據的情況下，所述方法，還包括： 基于所述至少一個第一樣本數據、所述至少一個第二樣本數據以及所述至少一個第三樣本數據，確定初始估計數據、初始抖動噪聲數據和初始其他噪聲數據； 在所述當前時間為首次針對所述機器人主手的運動過程進行采集的時間的情況下，將所述初始估計數據作為所述歷史估計數據，將所述初始抖動噪聲數據作為歷史抖動噪聲數據，以及將所述初始其他噪聲數據作為歷史其他噪聲數據。

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