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龍圖騰網獲悉成都飛機工業(集團)有限責任公司申請的專利一種吸附于數控定位器的大部件位姿變化檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117508631B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311322566.1，技術領域涉及：B64F5/60；該發明授權一種吸附于數控定位器的大部件位姿變化檢測方法是由黃丹萍;蔡明;王飛;許湘波;羅春明;葉春瑤;溫紅舸;劉琪設計研發完成，并于2023-10-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種吸附于數控定位器的大部件位姿變化檢測方法在說明書摘要公布了：本發明涉及航空飛行器技術領域，具體涉及一種吸附于數控定位器的大部件位姿變化檢測方法，包括如下步驟：安裝四個激光位移傳感器；測量四個激光位移傳感器在坐標位置；加工裝配前計算大部件之間的位置坐標；加工裝配過程中計算大部件之間的位置坐標；分別計算兩種狀態下兩兩法向量的夾角進行比較，判定該大部件是否發生了位姿變化；本發明通過實時監控加工裝配過程中大部件的位置姿態，實現大部件加工裝配質量的過程監控，保證其加工裝配質量，提高加工裝配時效性。本發明采用激光位移傳感器進行測量，其檢測精度高、性能穩定，可適應復雜加工環境，保證測量值的準確性。

本發明授權一種吸附于數控定位器的大部件位姿變化檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種吸附于數控定位器的大部件位姿變化檢測方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟1、在數控定位器上確定四個點位并安裝激光位移傳感器； 步驟2、通過激光跟蹤儀標定所述四個激光位移傳感器在全局坐標系中的位置x1，y1，z1、x2，y2，z2、x3，y3，z3、x4,y4，z4； 步驟3、在數控定位器吸附大部件后，通過激光位移傳感器測量其與大部件之間的距離d1、d2、d3、d4，通過步驟2中測得激光位移傳感器的位置坐標即可計算出這四個點位的位置坐標分別為Ax1，y1，z1+d1、Bx2，y2，z2+d2、Cx3，y3，z3+d3、Dx4,y4，z4+d4； 步驟4、在大部件加工裝配過程中，通過激光位移傳感器測量其與大部件之間的距離d′1、d′2、d′3、d′4，通過步驟2中測得激光位移傳感器的位置坐標即可計算出這四個點位的位置坐標分別為A′x′1，y′1，z′1+d′1、B′x′2，y′2，z′2+d′2、C′x3，y′3，z′3+d′3、D′x′4，y′4，z′4+d′4； 步驟5、根據步驟3所計算的四個點位，選擇任意三個點位構成一平面，分別為平面ABC、ABD、ACD、BCD，可分別計算其平面法向量 步驟6、根據步驟5計算出的四個平面的法向量計算其兩兩法向量的夾角θ12、θ13、θ14、θ23、θ24、θ34； 步驟7、根據步驟5計算出的四個平面的法向量，可計算其法向量之和 步驟8、根據步驟4所計算的四個點位，同步驟5分別計算平面A′B′C′、A′B′D′、A′C′D′、B′C′D′，可分別計算其平面法向量 步驟9、根據步驟8計算出的四個平面的法向量計算其兩兩法向量的夾角θ′12、θ′13、θ′14、θ′23、θ′24、θ′34； 步驟10、根據步驟8計算出的四個平面的法向量，可計算其法向量之和 步驟11、根據步驟6計算出的大部件加工裝配前的向量夾角，和步驟9計算出的大部件加工裝配后的向量夾角，分別計算其差值Δθ12、Δθ13、Δθ14、Δθ23、Δθ24、Δθ34，若其中一個及以上差值大于設定的閾值，則可根據步驟7和步驟10中計算向量和之間的夾角θ，若θ大于設定的閾值，則判定該大部件發生了位姿變化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人成都飛機工業(集團)有限責任公司，其通訊地址為：610092 四川省成都市青羊區黃田壩緯一路88號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。