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龍圖騰網獲悉同濟大學申請的專利基于安全課程強化學習的自動駕駛決策方法、系統及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118597191B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410754926.3，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權基于安全課程強化學習的自動駕駛決策方法、系統及介質是由褚洪慶;汪衡;程一帆;高炳釗;陳虹設計研發完成，并于2024-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于安全課程強化學習的自動駕駛決策方法、系統及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于安全課程強化學習的自動駕駛決策方法、系統及介質，其中方法包括以下步驟：感知周車和本車信息，作為環境信息；采用課程強化學習框架將自動駕駛任務劃分為安全階段和性能階段，其中，安全階段基于安全階段的獎勵函數進行安全智能體訓練；在性能階段部署安全智能體和性能智能體，固定安全階段訓練完成的安全智能體，基于性能階段的獎勵函數進行性能智能體訓練，并使用切換函數實現安全智能體和性能智能體之間的切換；智能體與環境進行交互，根據損失函數更新網絡參數，基于性能階段網絡輸出的安全動作對車輛進行控制，實現自動駕駛安全決策。與現有技術相比，本發明具有訓練高效、交互安全等優點。

本發明授權基于安全課程強化學習的自動駕駛決策方法、系統及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于安全課程強化學習的自動駕駛決策方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 感知周車和本車信息，作為環境信息； 采用課程強化學習框架將自動駕駛任務劃分為安全階段和性能階段，其中，安全階段基于安全階段的獎勵函數進行安全智能體訓練；在性能階段部署安全智能體和性能智能體，固定安全階段訓練完成的安全智能體，基于性能階段的獎勵函數進行性能智能體訓練，并使用切換函數實現安全智能體和性能智能體之間的切換； 智能體與環境進行交互，分別根據安全階段的損失函數和性能階段的損失函數更新各自的網絡參數，基于性能階段網絡輸出的安全動作對車輛進行控制，實現自動駕駛安全決策； 所述的切換函數Δ為： ΔPst～B1,pst, 其中，st表示t時刻狀態，εP0,ζP∈[0,1]，為超參數；分別為性能智能體和安全智能體的動作；表示基于安全策略的狀態動作價值，表示基于性能策略的狀態動作價值，E為期望；B表示伯努利分布；clip為剪切函數；πp為性能策略，πs為安全策略；Δ＝1表示安全智能體將接管性能智能體與環境進行互動，Δ＝0表示性能智能體與環境互動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。