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龍圖騰網獲悉山東大學齊魯醫院;青島美迪康數字工程有限公司申請的專利一種輔助POEM隧道建立的內鏡導航方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118750168B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410778557.1，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權一種輔助POEM隧道建立的內鏡導航方法及系統是由戚慶慶;李真;左秀麗;李延青;馬銘駿;賴永航;史珍珍;季銳;鐘寧設計研發完成，并于2024-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種輔助POEM隧道建立的內鏡導航方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于POEM隧道建立技術領域，提供了一種輔助POEM隧道建立的內鏡導航方法及系統，包括：獲取若干幀食管內鏡圖像，進行三維重建，并在三維重建體中標記出環形肌粘膜區域，計算出環形肌粘膜區域的三維中心線，并渲染于所述三維重建體上；獲取當前幀食管檢測圖像，并判斷所述食管檢測圖像為黏膜下內鏡圖像還是檢查視角下內鏡圖像，若為檢查視角下內鏡圖像，則計算環形肌粘膜區域在所述三維中心線上的坐標位置，并渲染于所述三維重建體上；若為黏膜下內鏡圖像，則檢測鏡頭移動方向，當兩個相鄰鏡頭移動方向之間的夾角超出臨界值時，發出鏡頭移動方向調整提示。可輔助建立一條完全垂直于環形肌的完美長直隧道。

本發明授權一種輔助POEM隧道建立的內鏡導航方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種輔助POEM隧道建立的內鏡導航系統，其特征在于，包括： 三維重建模塊，其被配置為：獲取若干幀食管內鏡圖像，進行三維重建，并在三維重建體中標記出環形肌粘膜區域，計算出環形肌粘膜區域的三維中心線，并渲染于所述三維重建體上； 內鏡導航模塊，其被配置為：獲取當前幀食管檢測圖像，并判斷所述食管檢測圖像為黏膜下內鏡圖像還是檢查視角下內鏡圖像，若為檢查視角下內鏡圖像，則計算環形肌粘膜區域在所述三維中心線上的坐標位置，并渲染于所述三維重建體上；若為黏膜下內鏡圖像，則檢測鏡頭移動方向，當兩個相鄰鏡頭移動方向之間的夾角超出臨界值時，發出鏡頭移動方向調整提示； 進入黏膜下層之后，實時識別內鏡鏡頭運動方向，檢測運動軌跡； 當當前幀食管檢測圖像與前一幀食管檢測圖像之間的相似度變化低于設定閾值，則認為鏡頭沒有移動； 將每一幀預處理后的輸入圖像的運動矢量作為運動特征，分析運動矢量的運動狀態；通過訓練好的自定義神經網絡分類模型檢測鏡頭移動類別，當移動類別不變時，計算運動方向間的夾角變化，若夾角變化超過設定閾值，則判定方向偏離，發出鏡頭移動方向調整提示； 移動類別分為鏡頭旋轉、鏡頭前進、鏡頭后退，自定義神經網絡判斷依據如下：運動矢量的運動方向差異超過設定閾值且沒有規律，則判定內鏡鏡頭旋轉；運動矢量的運動方向保持固定方向移動，則判定內鏡鏡頭移動，依據移動方向定義鏡頭前進或者后退；運動方向朝笛卡爾坐標系的第一象限和第二象限移動，則判斷鏡頭向前移動；運動方向朝笛卡爾坐標系的第三象限和第四象限移動，則判斷鏡頭向后移動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學齊魯醫院;青島美迪康數字工程有限公司，其通訊地址為：250012 山東省濟南市歷下區文化西路107號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。