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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院)申請的專利一種雙自由度聯動柔性機器人關節組獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118528311B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410866550.5，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種雙自由度聯動柔性機器人關節組是由袁晗;易昊為;王圣;代一誠;徐文福設計研發完成，并于2024-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙自由度聯動柔性機器人關節組在說明書摘要公布了：本發明涉及雙自由度聯動柔性機器人關節組，包括第一臂節、第二臂節和第三臂節，第一臂節通過第一傳動軸與第一萬向節連接，第二臂節的一端通過第一同步軸與第一萬向節連接；第二臂節的另一端通過第二同步軸與第二萬向節連接，第三臂節通過第二傳動軸與第二萬向節連接，其中，第一萬向節和第二萬向節之間連接有用于使第一萬向節繞第一傳動軸轉動及使第二萬向節繞第二傳動軸轉動的可伸縮的傳動組件，并且，第一萬向節和第二萬向節之間連接有用于使第一萬向節繞第二同步軸轉動及使第二萬向節繞第二同步軸轉動的同步組件，以使使第一臂節和第二臂節等角度轉動。本發明通過可變長度的傳動軸和雙聯動的萬向節，實現三維空間內的等角度傳動。

本發明授權一種雙自由度聯動柔性機器人關節組在權利要求書中公布了：1.雙自由度聯動柔性機器人關節組，其特征在于，包括： 第一臂節（110），所述第一臂節（110）通過第一傳動軸（310）與第一萬向節（210）連接； 第二臂節（120），所述第二臂節（120）的一端通過第一同步軸（410）與所述第一萬向節（210）連接；所述第二臂節（120）的另一端通過第二同步軸（420）與第二萬向節（220）連接； 第三臂節（130），所述第三臂節（130）通過第二傳動軸（320）與所述第二萬向節（220）連接； 其中，所述第一萬向節（210）和所述第二萬向節（220）之間連接有用于使所述第一萬向節（210）繞所述第一傳動軸（310）轉動及使所述第二萬向節（220）繞所述第二傳動軸（320）轉動的可伸縮的傳動組件（500），并且，所述第一萬向節（210）和所述第二萬向節（220）之間連接有用于使所述第一萬向節（210）繞所述第二同步軸（420）轉動及使所述第二萬向節（220）繞所述第二同步軸（420）轉動的同步組件（600），以使所述第一臂節（110）和所述第二臂節（120）等角度轉動； 所述傳動組件（500）包括可伸縮的傳動桿（510）及兩組嚙合連接的主動齒輪（520）和傳動齒輪（530）；其中一組傳動組件（500）中的所述傳動桿（510）的兩端分別與所述第一萬向節（210）和所述第二萬向節（220）活動連接，另一組傳動組件（500）中的所述傳動桿（510）的兩端分別與所述第二萬向節（220）和第三萬向節（230）連接； 兩個所述主動齒輪（520）分別與所述傳動桿（510）的兩端連接；其中一組傳動組件（500）中的兩個所述傳動齒輪（530）分別與所述第一萬向節（210）和所述第二萬向節（220）連接，另外一組傳動組件（500）中的兩個所述傳動齒輪（530）分別與所述第三萬向節（230）和第四萬向節（200）連接； 所述主動齒輪（520）與所述傳動桿（510）之間連接有傳動萬向節（540）； 所述同步組件（600）包括聯動設置的兩個同步輪（610），其中一組同步組件（600）中的兩個所述同步輪（610）分別與所述第一萬向節（210）和所述第二萬向節（220）連接，另一組同步組件（600）中的兩個所述同步輪（610）分別與所述第二萬向節（220）和所述第三萬向節（230）連接；所述同步組件（600）還包括同步帶（620），所述同步帶（620）連接兩個所述同步輪（610）。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院)，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區桃源街道深圳大學城哈爾濱工業大學校區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。