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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利一種基于差分進化的多機器人協作搬運安全隊形優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119004981B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411091816.X，技術領域涉及：G06F30/27；該發明授權一種基于差分進化的多機器人協作搬運安全隊形優化方法是由薛善良;葛珈辰;周東萍;黃凱;董瑞琪設計研發完成，并于2024-08-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于差分進化的多機器人協作搬運安全隊形優化方法在說明書摘要公布了：一種基于差分進化的多機器人協作搬運安全隊形優化方法，其特征是它包括以下步驟：1.以承載大部件的矩形托架的底面建立三維坐標系，以移動機器人與矩形托架接觸位置為移動機器人的支撐坐標；2.根據大部件的重量以及各類型移動機器人的調度情況，優化編隊機器人數量；3.使用穩定錐的方式表示整個隊形的抗傾翻能力；4.以抗傾翻能力為目標函數建立多機器人協作搬運安全隊形優化模型；5.使用差分進化算法實現安全搬運隊形優化。本發明旨在提升多機器人協作搬運的安全性，同時優化機器人搬運作業調度。

本發明授權一種基于差分進化的多機器人協作搬運安全隊形優化方法在權利要求書中公布了：1.一種基于差分進化的多機器人協作搬運安全隊形優化方法，其特征是：首先根據承載大部件的托架底面建立三維坐標系；根據被搬運的大部件重量和各類型移動機器人的調度情況，選取最少數量相同或不同型號的空閑移動機器人；使用穩定錐的方式表示整個隊形的抗傾翻能力，并以抗傾翻能力為目標函數建立多機器人協作搬運安全隊形優化模型；使用差分進化算法實現安全搬運隊形優化；步驟如下： 步驟1：以承載大部件的托架底面建立三維坐標系，獲得大部件質心的三維坐標； 步驟2：根據大部件的重量以及各移動機器人的調度情況，優化調度最小數量n的空閑移動機器人，保證所有移動機器人的安全承重總和大于大部件和托架的重量；獲取n臺移動機器人的尺寸、浮動平臺的浮動半徑信息，建立多機器人協作搬運模型，以移動機器人與托架接觸中心為移動機器人的支撐坐標，獲得各移動機器人支撐點的三維坐標； 步驟3：根據穩定錐的定義獲取所有移動機器人支撐點坐標作為穩定錐的角點，獲取大部件質心坐標作為穩定錐的頂點，計算頂點沿著穩定錐各底邊傾翻所需轉動的最小角度，以此衡量整個隊形的抗傾翻能力； 步驟4：以穩定錐沿著底面多邊形各邊傾翻的最小角度作為多機器人協作搬運安全隊形設計的評價指標，建立隊形優化設計模型； 步驟5：以n臺移動機器人的橫縱坐標為未知量，通過改進的初始種群生成方式獲得初代種群，設置差分進化算法參數； 步驟6：通過改進的交叉、變異操作生成子代種群； 步驟7：根據多機器人協作搬運安全隊形優化設計目標函數計算由步驟6生成的子代種群的適應度，通過比較原種群與子代種群的適應度值，選取優秀的個體加入到下一代種群中，若達到最大迭代次數則執行步驟8，否則執行步驟6； 步驟8：根據最優適應度值，獲取相應的種群個體值，將其映射成n臺移動機器人的坐標，即最優的隊形表示。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。