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龍圖騰網獲悉廣州小鵬自動駕駛科技有限公司申請的專利一種輕量化多趟建圖方法、裝置、設備及車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119085670B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411217855.X，技術領域涉及：G01C21/32；該發明授權一種輕量化多趟建圖方法、裝置、設備及車輛是由莫仕明;石成玉;崔留爭;夏志勛;趙楊;李文暉設計研發完成，并于2024-08-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種輕量化多趟建圖方法、裝置、設備及車輛在說明書摘要公布了：本發明涉及電子地圖技術領域，公開了一種輕量化多趟建圖方法、裝置、設備及車輛，所述方法輕量化多趟建圖包括：獲取車輛在目標路線上行駛多趟后創建的記憶地圖，該記憶地圖中包含所述目標路線；將記憶地圖中的目標路線與歷史地圖中對應的路線進行軌跡對齊，得到對齊后的兩個地圖；識別記憶地圖與歷史地圖之間的環境差異信息，并根據環境差異信息提取對應的環境特征；將對齊后的兩個地圖、環境特征進行融合，生成包含目標路線和環境特征的電子地圖。本方法將道路以及道路周圍環境信息全部采集，避免單趟采樣數據對路線信息有遺漏，提高建圖的道路信息的完整性。此外還融合周圍環境特征，使得融合后的電子地圖更能還原真實的地圖場景。

本發明授權一種輕量化多趟建圖方法、裝置、設備及車輛在權利要求書中公布了：1.一種輕量化多趟建圖方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取車輛在目標路線上行駛多趟后創建的記憶地圖，所述記憶地圖中包含所述目標路線； 將所述記憶地圖中的所述目標路線與歷史地圖中對應的路線進行軌跡對齊，得到對齊后的兩個地圖； 識別所述記憶地圖與所述歷史地圖之間的環境差異信息，并根據所述環境差異信息提取對應的環境特征； 將所述對齊后的兩個地圖、所述環境特征進行融合，生成包含所述目標路線和所述環境特征的電子地圖； 其中，所述將所述記憶地圖中的所述目標路線與歷史地圖中對應的路線進行軌跡對齊，得到對齊后的兩個地圖，包括： 將所述記憶地圖中的所述目標路線與歷史地圖進行匹配，查找所述歷史地圖中是否存在至少一個路線與所述目標路線相匹配； 如果是，則分別獲取所述歷史地圖中相匹配的路線對應的第一關鍵幀集合，和所述目標路線對應的第二關鍵幀集合； 對所述第一關鍵幀集合和所述第二關鍵幀集合中的至少一個關鍵幀進行關鍵幀關聯、所述歷史地圖和所述記憶地圖之間的地圖要素關聯，以及對被關聯的至少一個關鍵幀進行位姿優化處理，得到所述對齊后的兩個地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州小鵬自動駕駛科技有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市黃埔區中新知識城億創街1號406房之46；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。