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龍圖騰網獲悉中國海洋大學申請的專利預設性能約束的固定時間事件觸發終端滑模的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120295150B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510795570.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權預設性能約束的固定時間事件觸發終端滑模的控制方法是由張文樂;符淳亮;孟凡鑫;黎明設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本預設性能約束的固定時間事件觸發終端滑模的控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于無人船控制的技術領域，具體公開了一種預設性能約束的固定時間事件觸發終端滑模的控制方法包括以下步驟：步驟S1、建立多欠驅動無人船系統的全驅模型；步驟S2、設計固定時間擾動觀測器；步驟S3、根據協同控制目標和交互拓撲結構，構建協同跟蹤誤差系統；步驟S4、利用預設性能函數對協同跟蹤誤差進行約束和轉換，更新協同跟蹤誤差系統；步驟S5、構建相對閾值事件觸發機制，設計分布式事件觸發?固定時間終端滑模控制器，生成執行器控制指令，通過執行器的輸出指令實現系統的協同跟蹤控制。本發明解決了預設性能約束下的固定時間協同跟蹤控制問題，同時實現了“快速協同控制”與“節約通訊資源”兩大指標，應用到多無人船的集群場景。

本發明授權預設性能約束的固定時間事件觸發終端滑模的控制方法在權利要求書中公布了：1.預設性能約束的固定時間事件觸發-終端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1、建立多欠驅動無人船系統的全驅模型； 所述全驅模型的公式如下： ； 其中，qi=[xi,yi]T是位置信息，Bi為狀態轉移矩陣，為控制輸入信息，di為外部擾動信息，fi=[fi1,fi2]T為非線性項信息； 步驟S2、設計固定時間擾動觀測器； 步驟S3、根據協同控制目標和交互拓撲結構，構建協同跟蹤誤差系統； 步驟S4、利用預設性能函數對協同跟蹤誤差進行約束和轉換，更新協同跟蹤誤差系統； 步驟S5、構建相對閾值事件觸發機制，引入滑模帶思想，根據步驟S2中固定時間擾動觀測值和步驟S4中轉換后的協同跟蹤誤差系統設計分布式事件觸發-固定時間終端滑模控制器，生成執行器控制指令，通過執行器的輸出指令實現多欠驅動無人船系統的協同跟蹤控制； 所述分布式事件觸發-固定時間終端滑模控制器的公式為： ； 其中，為固定時間終端滑模控制器，Si為滑模面，，，，，和均為正常數，，是正常數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國海洋大學，其通訊地址為：266100 山東省青島市嶗山區松嶺路238號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。