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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院);深圳市贏鋒智能技術有限公司申請的專利一種電助力自行車控制方法、裝置及電助力自行車獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120327671B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510813051.4，技術領域涉及：G06F30/15；該發明授權一種電助力自行車控制方法、裝置及電助力自行車是由谷雨;梅澤挺;唐建;文豪;李函陽;董文炫設計研發完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種電助力自行車控制方法、裝置及電助力自行車在說明書摘要公布了：本發明公開了一種電助力自行車控制方法、裝置及電助力自行車，涉及電助力自行車控制技術領域，輸入目標參數和實際電樞電流；根據所述目標參數計算目標電樞電流；將所述目標電樞電流和所述實際電樞電流輸入控制器，輸出電機控制信號；根據所述電機控制信號，調整電助力自行車的助力力矩。本發明的控制器兼具控制響應速度快的優點和控制抗干擾能力強的特點，能夠滿足電助力自行車高動態性和高魯棒性的控制要求。

本發明授權一種電助力自行車控制方法、裝置及電助力自行車在權利要求書中公布了：1.一種電助力自行車控制方法，其特征在于，包括： 輸入目標參數和實際電樞電流； 根據所述目標參數計算目標電樞電流； 將所述目標電樞電流和所述實際電樞電流輸入控制器，輸出電機控制信號； 根據所述電機控制信號，調整電助力自行車的助力力矩； 其中，在所述控制器中，通過以下方式計算所述電機控制信號： 將所述目標電樞電流和所述實際電樞電流輸入誤差放大器，得到電流跟隨誤差； 將所述電流跟隨誤差輸入控制器，得到初始基準電流； 對所述初始基準電流和斜坡補償信號求和，得到目標基準電流； 將所述目標基準電流和所述實際電樞電流輸入比較器，輸出電機控制信號； 所述目標參數包括人因數據、坡度、實際輪速、實際加速度、施加力矩和助力力矩；則，所述根據所述目標參數計算目標電樞電流，包括： 根據所述人因數據，計算目標輪速和目標加速度； 根據所述施加力矩和實際助力力矩，以人機混合輸出功率最小為目標，計算人機出力比例權重； 基于前饋與誤差反饋控制混合策略，根據所述目標輪速、所述實際輪速、所述目標加速度、所述實際加速度和所述坡度，計算初始目標電樞電流； 將所述人機出力比例權重和所述初始目標電樞電流相乘，得到目標電樞電流； 所述人機混合輸出功率通過以下公式計算： 其中，表示人機混合輸出功率；表示施加力矩；表示人機出力比例權重；表示人車傳動速度比率；表示車輪阻尼系數；表示踏板阻尼系數；示電機阻尼系數；表示助力力矩；表示實際輪速。

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