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龍圖騰網獲悉山東大學申請的專利一種機器人動力學參數辨識方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120422245B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510854700.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機器人動力學參數辨識方法、系統、設備及介質是由國凱;劉昊辰;劉義祥;宋銳;黃曉明;孫杰;路來驍;李國超設計研發完成，并于2025-06-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人動力學參數辨識方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人動力學參數辨識技術領域，為了解決現有辨識方法準確性差和魯棒性差等問題，提出一種機器人動力學參數辨識方法、系統、設備及介質，建立機器人關節力矩模型；采用有限傅里葉級數生成機器人激勵軌跡，在滿足機器人本體的物理限制和現實物理空間碰撞約束下對機器人激勵軌跡進行優化，進而確定為辨識的輸入數據；建立物理一致性矩陣的對數歐式度量凸近似正則項；利用Sigmoid作為權重對最小二乘加權，用雙內循環交替求解慣性參數與非線性摩擦模型直至殘差收斂。本發明能快速獲得與長時激勵相當的辨識精度且無需對非線性摩擦模型進行預辨識，計算效率大幅提升。

本發明授權一種機器人動力學參數辨識方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人動力學參數辨識方法，其特征在于，包括： 建立機器人剛體動力學模型，并基于機器人剛體動力學線性模型、電機慣量模型與非線性摩擦模型建立機器人關節力矩模型； 基于有限傅里葉級數生成機器人激勵軌跡，在滿足機器人本體的物理限制和現實物理空間碰撞約束下對機器人激勵軌跡進行優化，根據優化后的激勵軌跡得到機器人的運動參數，作為辨識的輸入數據； 建立機器人的物理一致性矩陣，基于SPD流形描述對數歐式度量，建立物理一致性矩陣的對數歐式度量凸近似正則項； 根據Sigmoid函數建立權重矩陣，結合機器人關節力矩模型和對數歐式度量凸近似正則項，構建第一內循環中的慣性參數辨識優化目標函數，并進行迭代求解，辨識得到最小慣性參數集和電機慣量； 基于第一內循環已辨識的參數估計剩余力矩中的摩擦力矩，并利用非線性摩擦模型擬合摩擦力矩，構建非線性摩擦模型優化目標函數，求解直到非線性摩擦模型指數因子收斂，得到第二內循環辨識的非線性摩擦參數集； 計算測量力矩與第一內循環中辨識參數和第二內循環中辨識參數所確定的預測力矩的殘差，不斷迭代求解直到殘差收斂，最終得到辨識的最小慣性參數集和非線性摩擦參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷下區經十路17923號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。