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龍圖騰網獲悉吉林大學申請的專利一種通感一體化的多跳無人機軌跡規劃和資源分配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120371019B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510868823.4，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權一種通感一體化的多跳無人機軌跡規劃和資源分配方法是由康輝;王淼;李家輝;劉紫奇;李洪娟;張晗設計研發完成，并于2025-06-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種通感一體化的多跳無人機軌跡規劃和資源分配方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種通感一體化的多跳無人機軌跡規劃和資源分配方法，包括：在探測區域內隨機投放無人機集群；基于笛卡爾坐標系，融合中心獲取當前位置信息；融合中心根據當前位置信息構建優化問題，并將優化問題轉換為馬爾可夫決策過程，通過SAC算法對優化問題求解，獲得無人機功率和信道；將融合中心的指令按多跳網絡中規定的跳數下發至各個無人機；各跳無人機接收并執行融合中心分配的指令；各跳無人機將當前感知信息通過多跳網絡沿分配的信道轉發到上一跳節點，直至融合中心接收到所有探測信息；重復上述探測過程，直至達到規定的探測次數，結束本輪通信感知。本發明具有增加通信距離及擴大探測范圍的特點。

本發明授權一種通感一體化的多跳無人機軌跡規劃和資源分配方法在權利要求書中公布了：1.一種通感一體化的多跳無人機軌跡規劃和資源分配方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟一、在探測區域內隨機投放無人機集群； 步驟二、基于笛卡爾坐標系，融合中心獲取當前位置信息； 其中所述當前位置信息包括融合中心、無人機集群和所有探測目標的位置坐標； 步驟三、所述融合中心根據當前位置信息規劃無人機集群下一步軌跡，構建優化問題，并將所述優化問題轉換為馬爾可夫決策過程，通過SAC算法對所述優化問題求解，獲得每架無人機的飛行方向、飛行距離、功率和信道； 其中，所述優化問題為： ； 式中，為時隙數，為到時刻為止的Jain公平性指數，為探測目標在時刻的有效檢測次數，為探測目標數，為無人機與無人機之間的距離，為兩架無人機之間最小安全距離，為探測區域的橫坐標邊界，為無人機在時刻位置的橫坐標，為探測區域的縱坐標邊界，為無人機在時刻位置的縱坐標，為無人機在時刻的信噪比，為無人機到達有效探測的最小信噪比閾值，為無人機的通信鏈路數據速率，為無人機到達有效探測的最小通信鏈路數據速率閾值，為無人機在時刻的移動長度，，為無人機的最大移動長度，為無人機在時刻的移動角度，為無人機在時刻的功率分配系數，為通信信道的編號，為融合中心分配給通信的信道集合，無人機在時刻的信道分配系數； 所述無人機的通信鏈路數據速率滿足： ； 式中，為無人機在信道上的信噪比； 所述無人機在信道上的信噪比滿足： ； 式中，為通信噪聲因子，為無人機在時刻的信道分配系數，為無人機與上一跳設備之間的平均信道功率增益，，為無人機與上一跳設備之間的平均信道功率增益，為無人機分配給通信功能的功率，為無人機分配給通信功能的功率，為無人機的帶寬； 步驟四、將融合中心的指令按多跳網絡中規定的跳數下發至各個無人機節點； 步驟五、各跳無人機接收并融合中心分配的指令，并按照規劃的軌跡移動以及按照分配的功率進行目標探測； 步驟六、各跳無人機將當前感知信息通過多跳網絡沿分配的信道轉發到上一跳節點，直至融合中心接收到所有探測信息； 步驟七、重復上述探測過程，直至達到規定的探測次數，結束本輪通信感知。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130012 吉林省長春市朝陽區前進大街2699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。