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龍圖騰網獲悉中山大學申請的專利一種基于符號選項和動作模型自學習的任務規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114219099B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111553561.0，技術領域涉及：G06N20/00；該發明授權一種基于符號選項和動作模型自學習的任務規劃方法是由金牧;卓漢逵設計研發完成，并于2021-12-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于符號選項和動作模型自學習的任務規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于符號選項和動作模型自學習的任務規劃方法，該方法包括：基于符號狀態映射模塊，根據先驗知識和數字圖像處理將高維圖像數據映射為符號狀態；基于選項集合模塊，根據隨機動作和符號狀態構建選項集合；基于動作模型學習模塊，根據符號狀態的變化學習動作模型和更新選項集合，得到新動作模型和規劃目標基于規劃器模塊，根據新動作模型和規劃目標求解規劃路徑，并根據規劃結果探索是否存在新的動作模型。通過使用本發明，能夠自動學習動作模型和符號選項以及它們之間的對應關系，進行規劃和訓練探索，以獲得解決問題的動作策略。本發明作為一種基于符號選項和動作模型自學習的任務規劃方法，可廣泛應用于符號規劃領域。

本發明授權一種基于符號選項和動作模型自學習的任務規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于符號選項和動作模型自學習的任務規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 基于符號狀態映射模塊，根據先驗知識和數字圖像處理將高維圖像數據映射為符號狀態； 基于選項集合模塊，根據隨機動作和符號狀態構建選項集合； 基于動作模型學習模塊，根據符號狀態的變化學習動作模型和更新選項集合，得到新動作模型和規劃目標； 基于規劃器模塊，根據新動作模型和規劃目標求解規劃路徑，并根據規劃結果探索是否存在新的動作模型； 所述基于動作模型學習模塊，根據符號狀態的變化學習動作模型和更新選項集合，得到新動作模型和規劃目標這一步驟，其具體包括： 根據符號狀態對計算其前提條件和效果； 根據計算得到的前提條件和效果確定所對應的動作模型，并計算其對應的累積獎勵的平均值； 計算動作模型對應的獲得獎勵，得到新動作模型； 根據新動作模型更新選項集合和確定新規劃目標，并將新動作模型和新規劃目標傳遞給規劃器； 所述基于規劃器模塊，根據新動作模型和規劃目標求解規劃路徑，并根據規劃結果探索是否存在新的動作模型這一步驟，其具體包括： 根據動作模型和規劃目標求解規劃路徑； 根據規劃結果確定選項集合選擇的選項； 判斷到規劃選項已經全部完成，選擇隨機選項探索是否存在新的動作模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。