買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京華航無線電測量研究所申請的專利基于多通道多頻率磁場的定位跟蹤方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116448107B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210024259.4，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于多通道多頻率磁場的定位跟蹤方法和裝置是由李舒悅;徐玉峰;張碩;許振豐設計研發完成，并于2022-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多通道多頻率磁場的定位跟蹤方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于多通道多頻率磁場的定位跟蹤方法及裝置，包括：在初始定位點上接收端采用3個接收通道接收3種不同頻率的磁場信號，確定出頻率間相對相位參考值；在后續逐個定位點上，對于每個接收通道的3個頻率的無符號磁場計算頻率間相對相位，根據該通道中頻率間相對相位參考值，確定出3個頻率的符號相對關系，得到2組3個頻率的帶符號磁場；3個接收通道進行組合共得到8組3個頻率的帶符號磁場；分別計算8組帶符號磁場得到8個位姿候選數據；將當前定位點上的8個位姿候選數據與前一定位點的位姿數據進行對比，將其中差值最小的位姿候選數據確定為當前定位點的位姿數據。本發明在無參考相位條件下確認磁場符號實現電磁定位跟蹤。

本發明授權基于多通道多頻率磁場的定位跟蹤方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于多通道多頻率磁場的定位跟蹤方法，其特征在于，包括： 接收端在位姿數據已知的初始定位點上，采用3個接收通道接收3種不同頻率的磁場信號，確定出每個接收通道的頻率間相對相位參考值； 接收端在后續逐個定位點上，對于每個接收通道的3個頻率的無符號磁場計算頻率間相對相位，根據該接收通道中頻率間相對相位參考值，確定出3個頻率的符號相對關系，得到2組3個頻率的帶符號磁場；3個接收通道進行組合共得到8組3個頻率的帶符號磁場；分別計算8組帶符號磁場得到8個位姿候選數據； 將當前定位點上的8個位姿候選數據與前一定位點的位姿數據進行對比，將其中差值最小的位姿候選數據確定為當前定位點的位姿數據； 在初始定位點上，將接收端每個測量得到的3個頻率的無符號磁場與根據發射端與接收端的位姿數據進行理論計算得到的磁場符號進行結合確定出每個接收通道的3個頻率的帶符號磁場；根據3個頻率的帶符號磁場確定出每個接收通道的頻率間相對相位參考值； 頻率間相對相位參考值的確定過程，包括以下步驟： 1）確定出發射端與初始定位點上的接收端的位姿數據； 2）接收端的3個接收通道接收發射端發射的3種不同頻率的磁場信號；測量得到9個無符號磁場； 3）根據所述位姿數據和3個頻率，理論計算得到9個磁場的符號； 4）將理論計算得到的9個磁場的符號與測量得到9個無符號磁場相結合，得到9個帶符號磁場； 5）將每個接收通道中的3個帶符號磁場分別對應比對，確定出初始定位點上3個接收通道3個磁場頻率間的9個頻率間相對相位參考值； 在確定每個接收通道的3個頻率的符號相對關系時， 每個接收通道分別以測得3個頻率的磁場信號中感應磁場頻率為基準頻率，計算其他兩個頻率與基準頻率的相對相位；再與對應的其他兩個頻率與基準頻率的頻率間相對相位參考值進行比較，確定每個接收通道的3個頻率的符號相對關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京華航無線電測量研究所，其通訊地址為：100013 北京市東城區和平里南街3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。