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龍圖騰網獲悉北京經緯恒潤科技股份有限公司申請的專利一種車輛的融合定位方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115727868B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211520370.9，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權一種車輛的融合定位方法、裝置及設備是由趙斌;劉祺;萬國強;范成建設計研發完成，并于2022-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛的融合定位方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本申請公開了一種車輛的融合定位方法、裝置及設備，其中方法包括：在車體坐標系和車速坐標系不重合的情況下，獲取IMU和車體之間的安裝偏差角、車輛的各輪胎相對于車體的垂向位移、各輪胎的胎壓、各輪胎在標胎壓下的尺寸參數、軸距、IMU相對于導航坐標系的IMU姿態角，根據各輪胎的胎壓，標稱胎壓下的尺寸參數、相對于車體的垂向位移和車輛的軸距，確定俯仰夾角，根據IMU姿態角、安裝偏差角和俯仰夾角，確定輪速姿態角，在未接收到全球導航衛星系統GNSS信號的情況下，根據當前時刻車輛的輪速、輪速姿態角和當前時刻的前一時刻的車輛位置信息，確定當前時刻車輛的融合定位信息。根據本申請實施例，能夠提高車輛的融合定位結果的準確度。

本發明授權一種車輛的融合定位方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種車輛的融合定位方法，其特征在于，包括： 在車體坐標系和車速坐標系不重合的情況下，獲取IMU和車體之間的安裝偏差角、車輛的各輪胎相對于車體的垂向位移、車輛的各輪胎的胎壓、車輛的各輪胎在標稱胎壓下的尺寸參數、車輛的軸距、IMU相對于導航坐標系的IMU姿態角，所述車速坐標系和所述車體坐標系的原點重合，所述車速坐標系OXdYdZd以所述車輛后軸在地面上的投影線的中點為原點O，以車輛對稱面與地面交線在原點處指向車軸方向的切線為坐標軸OXd，以地面在原點處指向天向的法線為坐標軸OZd，以垂直于OYdZd平面指向車輛右側的直線作為坐標軸OXd； 根據所述各輪胎的胎壓，所述各輪胎在標稱胎壓下的尺寸參數、所述各輪胎相對于車體的垂向位移和所述車輛的軸距，確定車體相對于路面的俯仰夾角， 根據所述IMU姿態角、所述安裝偏差角和所述俯仰夾角，確定輪速相對于所述導航坐標系的輪速姿態角， 在未接收到全球導航衛星系統GNSS信號的情況下，根據當前時刻車輛的輪速、所述輪速姿態角和當前時刻的前一時刻的車輛位置信息，確定當前時刻車輛的融合定位信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京經緯恒潤科技股份有限公司，其通訊地址為：100015 北京市朝陽區酒仙橋路14號1幢4層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。