買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉之江實驗室申請的專利一種垂直起降飛行器降落軌跡實時優化方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116149342B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211544568.0，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種垂直起降飛行器降落軌跡實時優化方法和系統是由李強;謝安桓;朱世強;俞志成設計研發完成，并于2022-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種垂直起降飛行器降落軌跡實時優化方法和系統在說明書摘要公布了：一種垂直起降飛行器降落軌跡實時優化方法，包括：獲取飛行器初始狀態；獲取飛行器降落目標位置約束；基于最短時間假設計算飛行器降落目標速度約束；通過RRT*算法獲取飛行器降落過程位置約束；建立降落軌跡多點邊界條件向量；設定路徑點時間；對不同降落目標位置建立多點邊界值問題，求解優化多項式軌跡參數；對比不同降落目標位置對應的軌跡性能，選取最優軌跡。本發明還包括一種垂直起降飛行器降落軌跡實時優化系統。本發明通過將垂直起降飛行器的降落軌跡優化問題轉換為多邊界值問題，實現平滑軌跡的實時優化，可用于提升垂直起降飛行器降落階段飛行軌跡的平順程度、優化降落階段的時長、節省飛行能量。

本發明授權一種垂直起降飛行器降落軌跡實時優化方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種垂直起降飛行器降落軌跡實時優化方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：獲取垂直起降飛行器初始狀態； 步驟二：獲取垂直飛行器降落目標位置約束；選取搜索網格數為,并在NED坐標系z軸負半軸上相應選取個離散網格點； 步驟三：獲取垂直起降飛行器降落目標速度約束； 步驟四：獲取垂直起降飛行器降落過程位置約束； 步驟五：建立垂直起降飛行器降落過程中的多點邊界條件向量；具體包括：對步驟二中每一個,基于生成三個NED坐標系下的向量：；其中，，，； 步驟六：設定路徑點時間； 步驟七：對于每一個k，將垂直起降飛行器降落軌跡優化問題轉換為多點邊界值問題優化求解；根據邊界條件向量和優化代價函數優化三維過程速度，進而優化多項式軌跡參數；具體包括： （7.1）構建向量 以及矩陣，其中，；構建矩陣 其中，下標0和f用于區分時間，即，，； （7.2）構建對稱矩陣，其中，；構建分塊矩陣 （7.3）構建置換矩陣將拆分為和,其中，；構建分塊矩陣 其中，為N維方陣，為N+4維方陣； （7.4）對于NED坐標系x軸方向的運動，中間路徑點的速度為；完整的邊界值向量為；NED坐標系x軸方向運動的多項式軌跡參數為； （7.5）對于NED坐標系y、z軸方向的運動，重復（7.4），得到相應的多項式軌跡參數和； 步驟八：從對應的總共n條降落軌跡中選取最優性能降落軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人之江實驗室，其通訊地址為：311121 浙江省杭州市余杭區之江實驗室南湖總部；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。