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龍圖騰網獲悉中聯智慧農業股份有限公司申請的專利用于無人機的控制方法、無人機、機群協作系統及處理器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116048115B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211718758.X，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權用于無人機的控制方法、無人機、機群協作系統及處理器是由朱超冉;孫亞洲設計研發完成，并于2022-12-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于無人機的控制方法、無人機、機群協作系統及處理器在說明書摘要公布了：本申請實施例提供一種用于無人機的控制方法、無人機、機群協作系統及處理器。控制方法包括：確定農作物所在的生長區域，生長區域包含有多個待進行圖像采集的待采集位置；獲取每個無人機的當前位置和當前作業狀態，確定每個待采集位置的目標無人機；確定每個目標無人機從當前位置至對應的待采集位置之間的目標路徑；確定任意兩個目標路徑的交匯路徑；針對每個目標無人機，根據目標路徑的航程對交匯路徑進行調整，以得到調整后的目標路徑；控制目標無人機按照調整后的目標路徑飛行至待采集位置，以采集待采集位置的農作物圖像。通過多個無人機對農作物的生長區域進行數據采集，提高了數據采集的采集效率，避免錯過草害的最佳防治時間。

本發明授權用于無人機的控制方法、無人機、機群協作系統及處理器在權利要求書中公布了：1.一種用于無人機的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 確定農作物所在的生長區域，所述生長區域包含有多個待進行圖像采集的待采集位置； 獲取每個無人機的當前位置和當前作業狀態； 針對每個待采集位置，確定每個無人機的當前位置和所述待采集位置之間的航程； 針對每個待采集位置，根據每個無人機對應的航程和每個無人機的當前作業狀態確定每個無人機對所述待采集位置執行采集作業的優先級順序； 針對每個待采集位置，將優先級順序最高的無人機確定為所述待采集位置的目標無人機； 確定每個目標無人機從當前位置至對應的待采集位置之間的目標路徑； 確定任意兩個目標路徑的交匯路徑，所述交匯路徑是指所述兩個目標路徑之間的重合點和或重合路徑； 針對每個目標無人機，根據所述目標路徑的航程對所述交匯路徑進行調整，以得到調整后的目標路徑； 控制所述目標無人機按照所述調整后的目標路徑飛行至所述待采集位置，以采集所述待采集位置的農作物圖像； 所述根據所述目標路徑的航程對所述交匯路徑進行調整，以得到調整后的目標路徑包括： 確定每個目標無人機的交匯路徑的交匯起始位置和交匯終點位置； 針對每個目標無人機，確定所述交匯起始位置和所述交匯終點位置之間的所述目標無人機的轉彎半徑； 根據所述轉彎半徑確定每個目標無人機從所述交匯起始位置至所述交匯終點位置的多個參考航跡； 針對所述目標路徑的航程大于預設航程閾值的目標無人機，將多個參考航跡中航程最短的參考航跡調整所述交匯路徑，得到所述目標無人機調整后的目標路徑； 針對所述目標路徑的航程小于或等于預設航程閾值的目標無人機，將多個參考航跡中航程最長的參考航跡調整所述交匯路徑，得到所述目標無人機調整后的目標路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中聯智慧農業股份有限公司，其通訊地址為：241070 安徽省蕪湖市三山區峨溪路16號(申報承諾)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。