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龍圖騰網獲悉萬勛科技(深圳)有限公司申請的專利視覺定位方法、機器人的控制方法、相關設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116237937B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310130923.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權視覺定位方法、機器人的控制方法、相關設備及介質是由王琳;李若男設計研發完成，并于2023-02-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本視覺定位方法、機器人的控制方法、相關設備及介質在說明書摘要公布了：本申請實施例適用于機器視覺領域，提供了一種視覺定位方法、機器人的控制方法、相關設備及介質，該視覺定位方法包括：通過視覺傳感器采集數據流，所述數據流包括RGB圖像、深度圖像和點云，所述數據流中包括待定位的目標物體的數據；根據所述RGB圖像和所述深度圖像，從所述點云中確定所述目標物體對應的目標點云；根據所述目標點云，確定所述目標物體的質心和主方向；根據所述質心和所述主方向，對所述目標物體進行定位。通過上述方法，能夠降低視覺定位的難度，提高視覺定位的準確度。

本發明授權視覺定位方法、機器人的控制方法、相關設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括： 通過視覺傳感器采集數據流，所述數據流包括RGB圖像、深度圖像和點云，所述數據流中包括待定位的目標物體的數據； 根據所述RGB圖像和所述深度圖像，從所述點云中確定所述目標物體對應的目標點云； 根據所述目標點云，確定所述目標物體的質心和主方向； 根據所述質心和所述主方向，對所述目標物體進行定位； 所述根據所述RGB圖像和所述深度圖像，從所述點云中確定所述目標物體對應的目標點云，包括： 根據所述RGB圖像和所述點云，確定重排點云，所述重排點云的形狀與所述RGB圖像的形狀一致； 從所述RGB圖像中確定至少一個待檢測物體框； 從所述重排點云中確定所述待檢測物體框對應的待檢測點云框； 確定所述待檢測點云框對應的平均深度值，所述平均深度值為所述待檢測點云框中深度值不為零的各個像素點的深度值的平均值； 將所述平均深度值處于預設范圍內的所述待檢測點云框作為中間點云框； 若只存在一個所述中間點云框，則確定所述中間點云框為所述目標點云框；或，若存在多個所述中間點云框，則根據成像質量從多個所述中間點云框中確定所述目標點云框； 將所述目標點云框中的點云作為所述目標點云； 所述成像質量通過成像比例和成像均勻度進行表征，所述根據成像質量從多個所述中間點云框中確定所述目標點云框，包括： 將所述中間點云框中深度值不為零的像素點所占的比例作為所述成像比例； 對所述中間點云框中的像素點進行聚類，得到所述中間點云框中多個像素點對應的類別數量，所述類別數量用于表征所述成像均勻度； 將所述成像比例大于預設閾值且所述類別數量小于預設數值的所述中間點云框確定為所述目標點云框。

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