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龍圖騰網(wǎng)獲悉華中科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種互補(bǔ)偽多模態(tài)特征系統(tǒng)及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116109777B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310173580.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權(quán)一種互補(bǔ)偽多模態(tài)特征系統(tǒng)及方法是由沈衛(wèi)明;曹云康設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-02-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種互補(bǔ)偽多模態(tài)特征系統(tǒng)及方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明屬于工業(yè)圖像處理相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種互補(bǔ)偽多模態(tài)特征系統(tǒng)及方法。該方法通過(guò)三維、二維模態(tài)特征提取模塊對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多模態(tài)特征提取。其中二維模態(tài)特征提取模塊包括多視角渲染、圖像特征提取、特征反投影三個(gè)步驟。提取不同模態(tài)特征后，對(duì)它們進(jìn)行特征融合，得到同時(shí)包含局部結(jié)構(gòu)信息與全局語(yǔ)義信息的互補(bǔ)偽多模態(tài)特征，該特征可用于點(diǎn)云異常檢測(cè)。在異常檢測(cè)訓(xùn)練階段，構(gòu)建了包含所有訓(xùn)練數(shù)據(jù)的特征庫(kù)；在測(cè)試階段，使用最近鄰搜索計(jì)算測(cè)試特征到特征庫(kù)中與其最相似的正常特征的歐式距離，該距離可用于表征異常程度。本方法能夠有效提升現(xiàn)有點(diǎn)云缺陷檢測(cè)的性能，降低人工成本，提高產(chǎn)線質(zhì)檢自動(dòng)化、智能化水平。

本發(fā)明授權(quán)一種互補(bǔ)偽多模態(tài)特征系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種互補(bǔ)偽多模態(tài)特征系統(tǒng)，其特征在于，該互補(bǔ)偽多模態(tài)特征系統(tǒng)包括三個(gè)模塊，三維模態(tài)特征提取模塊、二維模態(tài)特征提取模塊和特征融合模塊，其中： 所述三維模態(tài)特征提取模塊用于對(duì)待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云局部幾何信息提取，以此獲得待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維模態(tài)特征； 所述二維模態(tài)特征提取模塊將用于待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行渲染生成多視角圖像，然后利用預(yù)訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述多視角圖像進(jìn)行特征提取，接著將所述特征提取獲得的每個(gè)視角下的圖像特征反向投影至點(diǎn)云空間，獲得視角對(duì)應(yīng)的點(diǎn)特征，最后將所有視角對(duì)應(yīng)的點(diǎn)特征融合，以此獲得待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)點(diǎn)的二維模態(tài)特征； 所述特征融合模塊用于將所述三維模態(tài)特征和二維模態(tài)特征進(jìn)行融合獲得互補(bǔ)偽多模態(tài)特征； 所述二維模態(tài)特征提取模塊獲得多視角圖像按照下列步驟進(jìn)行： 首先，將待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)適用各不同的旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)到不同的角度； 然后，對(duì)旋轉(zhuǎn)后的點(diǎn)云進(jìn)行渲染，以此獲得多視角圖像； 所述待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)適用各不同的旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)到不同的角度按照下列關(guān)系式進(jìn)行： P3D,k,i＝RkP3D,i 其中，Rk表示第k個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣,P3D,k表示旋轉(zhuǎn)得到的第k個(gè)點(diǎn)云，i∈[0,N]表示點(diǎn)云中的第i個(gè)點(diǎn)； 所述渲染后的圖像和圖像中的點(diǎn)的二維坐標(biāo)按照下列關(guān)系式進(jìn)行： 其中，表示渲染函數(shù)，將第k個(gè)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)云P3D,k渲染得到第k個(gè)視角的圖片Ik；K為渲染所用的相機(jī)的內(nèi)在矩陣；T為相應(yīng)的外在矩陣；1Zc是歸一化坐標(biāo)系數(shù)；i∈[0,N]表示點(diǎn)云中的第i個(gè)點(diǎn)； 所述將圖像特征反向投影至點(diǎn)云空間按照下列關(guān)系式進(jìn)行： 其中，P2D,k,i、F2D,k,i分別為第k個(gè)視角中第i個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)與點(diǎn)特征，表示圖像特征中P2D,k,i位置處的特征。

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