華中科技大學郎豐天獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉華中科技大學申請的專利一種融合半直接視覺和雷達里程計的建圖方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116295351B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310281212.0，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種融合半直接視覺和雷達里程計的建圖方法和系統是由郎豐天;賈浩;袁子康;楊欣設計研發完成，并于2023-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種融合半直接視覺和雷達里程計的建圖方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種融合半直接視覺和雷達里程計的建圖方法和系統，方法包括獲取當前幀與關鍵幀之間的像素對應關系；利用高頻相機獲取預設時間段內的圖像幀，對圖像幀進行處理獲取圖像幀的初始位姿，根據對應關系將初始位姿優化為第一優化位姿；將圖像幀劃分為關鍵幀和非關鍵幀，根據重投影誤差將圖像幀的第一優化位姿優化為第二優化位姿，并對關鍵幀的第二優化位姿進行多幀聯合優化，形成關鍵幀的第三優化位姿；將非關鍵幀的第二優化位姿與關鍵幀的第三優化位姿進行集成，生成視覺位姿；將低頻雷達與高頻相機頻率對齊，獲取與高頻相機相同頻率的重組雷達點云，將視覺位姿作為雷達的輸入位姿對重組雷達點云進行殘差約束，輸出最終位姿和地圖。
本發明授權一種融合半直接視覺和雷達里程計的建圖方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種融合半直接視覺和雷達里程計的建圖方法，其特征在于，包括： 獲取當前幀與關鍵幀之間的像素對應關系； 利用高頻相機獲取預設時間段內的所有圖像幀，對所述圖像幀進行處理獲取圖像幀對應的初始位姿，并根據所述像素對應關系將所述初始位姿優化為第一優化位姿； 將圖像幀劃分為關鍵幀和非關鍵幀，根據重投影誤差將圖像幀的第一優化位姿優化為第二優化位姿，并對關鍵幀的第二優化位姿進行多幀聯合優化，形成關鍵幀的第三優化位姿； 將非關鍵幀的第二優化位姿與關鍵幀的第三優化位姿進行集成，生成視覺位姿； 根據視覺位姿的頻率將低頻雷達與高頻相機頻率對齊，獲取與高頻相機相同頻率的重組雷達點云，并將視覺位姿作為雷達的輸入位姿對所述重組雷達點云進行殘差約束，以輸出最終位姿和地圖。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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