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龍圖騰網(wǎng)獲悉華中科技大學申請的專利一種面陣蓋革APD激光雷達的點云建圖方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN118938249B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310529042.3，技術領域涉及：G01S17/89；該發(fā)明授權一種面陣蓋革APD激光雷達的點云建圖方法和系統(tǒng)是由胡若瀾;王哲;江明杰;桑紅石設計研發(fā)完成，并于2023-05-11向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種面陣蓋革APD激光雷達的點云建圖方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種面陣蓋革APD激光雷達的點云建圖方法和系統(tǒng)，屬于激光建圖技術領域，所述方法通過對蓋革APD激光點云的坐標系進行深度方向上變換，將其變換到相對坐標系下進行配準，削弱深度大數(shù)值對姿態(tài)估計的主導影響；將當前幀點云直接與相對全局地圖進行配準，能夠減小配準過程中的累積誤差；再將全局地圖中的點數(shù)保持在預設范圍內，以減小計算資源壓力，還能夠提高配準的精確度，進而實現(xiàn)目標場景稠密的點云建圖結果；將增強的點云進行投影變換，最終實現(xiàn)遠距離目標稠密的激光成像，由此解決現(xiàn)有的蓋革APD激光建圖算法遠距離成像稀疏的技術問題。

本發(fā)明授權一種面陣蓋革APD激光雷達的點云建圖方法和系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種面陣蓋革APD激光雷達的點云建圖方法，其特征在于，包括： S1：對激光回波信號中當前幀點云所處的絕對激光坐標系進行深度方向上變換，以將所述激光坐標系下的當前幀點云轉化為相對激光坐標系下的當前幀點云，從而削弱深度大數(shù)值的影響；其中，利用將所述絕對激光坐標系下的當前幀點云的坐標轉化為相對激光坐標系下的當前幀點云的坐標，為坐標系深度方向上的變換矩陣，代表旋轉矩陣，t代表平移矩陣，為光速，為當前幀的延遲時間； S2：利用相對激光坐標系下當前幀及前一幀的點云獲取當前幀到前一幀的精確姿態(tài)變換，i為當前幀序號，為精準姿態(tài)的標識； S3：以首幀點云所處的相對激光坐標系作為世界坐標系，利用世界坐標系下的第幀點云構建前一幀的相對全局地圖；；對進行點云下采樣；利用前一幀到首幀的精確姿態(tài)變換與當前幀到前一幀的精確姿態(tài)變換，獲取當前幀到首幀的粗略姿態(tài)估計，為粗略姿態(tài)的標識；利用下采樣后的、和計算當前幀到首幀的精確姿態(tài)變換； S4：利用當前幀點云與對應的構建當前幀的相對全局地圖，設置中的點數(shù)閾值在預設范圍內； S5：將當前幀的相對全局位姿恢復至絕對全局位姿；為的逆矩陣；利用和獲得當前幀絕對激光坐標系下增強的點云；對所述當前幀絕對激光坐標系下增強的點云進行投影，得到目標場景稠密的深度圖； 其中，利用公式將所述當前幀絕對激光坐標系下增強的點云向像素坐標系下進行投影，得到目標場景的深度圖；表示當前幀深度圖的像素坐標系下的齊次坐標，為超分辨率投影矩陣，為可調分辨率系數(shù)，其值大于等于1，表示當前幀絕對激光坐標系下增強的點云的坐標；當?shù)扔?時，投影得到原分辨率的稠密深度圖；當大于1時，投影得到更高分辨率的稠密深度圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人華中科技大學，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市洪山區(qū)珞喻路1037號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。