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龍圖騰網獲悉武漢象印科技有限責任公司申請的專利激光SLAM測量系統的IMU外參數標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119535417B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411674574.7，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權激光SLAM測量系統的IMU外參數標定方法是由汪開理;彭怡龍;王利華設計研發完成，并于2024-11-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本激光SLAM測量系統的IMU外參數標定方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種激光SLAM測量系統的IMU外參數標定方法，利用高精度掃描儀：通過使用帶傾角改正的高精度架站式三維激光掃描儀對特定場地進行掃描，能夠獲取高精度的點云數據C0。這種高精度的參考基準點云為后續的標定過程提供了準確的基礎數據，有助于提高標定的精度。靜態采集方式：采用將SLAM系統設備鎖定在三腳架上進行靜態掃描的方式采集數據。與現有技術中可能因設備運動（如操作人員晃動設備）導致點云坐標受運動畸變影響不同，這種靜態采集方式從根本上避免了運動帶來的畸變問題，使得采集到的數據更能準確反映實際的幾何關系，進而提高標定的準確性。

本發明授權激光SLAM測量系統的IMU外參數標定方法在權利要求書中公布了：1.一種激光SLAM測量系統的IMU外參數標定方法，其特征是：該方法包括： S1、擇一個較為開闊且包含多個朝向的高建筑立面的場地，使用帶傾角改正的高精度架站式三維激光掃描儀對場地進行掃描，得到高精度點云C0，在C0中提取出至少2個不同朝向立面并求出立面的法向量、、…、； S2、將SLAM系統設備鎖定在可調節高度的三腳架上，使得SLAM系統在場地中靜態掃描一段時間，根據激光雷達的掃描模式調整掃描時間，通過調整三腳架的腳高度使設備處于不同的傾斜角度，重復多次采集得到點云數據Cj和IMU數據Ij； S3、使用ICP算法求出Cj和C0之間的變換關系，對IMU數據Ij進行處理，根據加速度計數據求出IMU坐標系與重力加速度的夾角，得到不同傾斜角度下IMU傾角； S4、將IMU外參數表示為，根據公式將所有點云數據Cj變換到IMU坐標系下，將立面法向量也轉換到IMU坐標系下，再根據IMU傾角將立面法向量轉換到水平坐標系下，以法向量與Z軸的夾角相等作為約束條件，利用非線性最小二乘法求出的旋轉變換參數，平移變換參數直接使用設計值； S5、根據高精度三維掃描儀得到的法向量可認為是處于水平面坐標系下，以及根據IMU觀測值得到法向量在水平面坐標系下的坐標，以與分別與Z軸的夾角應當相等作為約束條件，利用非線性最小二乘法求出的旋轉變換參數，的平移變換參數直接使用設計值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢象印科技有限責任公司，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市東湖新技術開發區關東街道武大園路2號徽商大廈B棟701號房；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。