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龍圖騰網獲悉大連理工大學申請的專利一種高魯棒性的航空發動機螺栓視覺定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120259430B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510392984.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種高魯棒性的航空發動機螺栓視覺定位方法是由袁博;趙家赫;夏澤明;李樹根;姜海濤;穆曉凱設計研發完成，并于2025-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種高魯棒性的航空發動機螺栓視覺定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種高魯棒性的航空發動機螺栓視覺定位方法。利用RealSense深度相機獲取的彩色圖與深度圖，通過深度學習分割出螺栓彩色圖與螺栓深度圖；利用基于超分辨率預處理的橢圓檢測方法，實現在螺栓彩色圖中檢測出多個橢圓目標；提出了基于質心偏移向量法的橢圓篩選方法，篩選出螺栓底面對應的單橢圓目標；利用對稱深度均值法，獲取了螺栓底面中心的深度值，并且建立了基于相機針孔模型的螺栓底面中心三維坐標計算模型。本發明解決了當前方法對相機拍攝角度的限制問題，實現了任意拍攝角度下航空發動機內腔螺栓底面的精確高精度定位。

本發明授權一種高魯棒性的航空發動機螺栓視覺定位方法在權利要求書中公布了：1.一種高魯棒性的航空發動機螺栓視覺定位方法，其特征在于，步驟如下： 步驟1：獲取航空發動機內腔在不同拍攝角度下的彩色圖像，通過手動用矩形框將螺栓包圍來對獲取的彩色圖像進行標注，將標注結果劃分為訓練集與驗證集送入基于深度學習的目標檢測網絡模型中訓練至收斂； 步驟2：將RealSense深度相機固定在連接狀態的自動化檢測裝置上，拍攝角度無要求，能夠拍攝到螺栓底面即可；RealSense深度相機固定后獲取彩色圖以及與彩色圖像素對應的深度圖； 步驟3：將訓練好的神經網絡權重部署在基于深度學習的目標檢測網絡模型上，從RealSense深度相機采集的彩色圖中自動識別并框選出螺栓目標，被框選的區域稱之為螺栓彩色圖，同時根據螺栓彩色圖的結果從深度圖中提取出螺栓深度圖； 步驟4：將螺栓彩色圖進行基于生成對抗網絡的超分辨率處理，將螺栓彩色圖的尺寸放大n倍，從而獲得更多的像素點；利用基于像素梯度的橢圓檢測方法在放大后的螺栓彩色圖中檢測出多個橢圓目標，并將獲取的橢圓目標中心坐標以及半軸尺寸縮小至1；超分辨率處理指的是根據已知圖像信息來獲取圖像更多細節以及信息的方法； 步驟5：基于螺栓彩色圖中的橢圓檢測結果，采用質心偏移向量法，結合螺栓彩色圖對應的螺栓深度圖，在多個橢圓目標中篩選出唯一的與螺栓底面對應的橢圓，該橢圓中心位置即為螺栓底面中心位置； 步驟6：設與螺栓底面對應的橢圓為E1，E2為E1等比例縮小為原來的α倍的同心橢圓，α∈0,1；通過選取適當的α值，在橢圓E2內部找到所有的對稱有效點并根據深度圖獲取這些像素點的深度值，將這些深度值求均值最終得到螺栓底面中心深度值； 步驟7：利用步驟6獲取的螺栓底面中心深度值，結合RealSense深度相機的內參，基于相機針孔模型計算出螺栓底面中心在相機坐標系下的坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大連理工大學，其通訊地址為：116024 遼寧省大連市甘井子區凌工路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。