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龍圖騰網獲悉大連理工大學申請的專利基于平面可見性的無人機導航方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120176678B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510387781.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權基于平面可見性的無人機導航方法是由張雪濤;孫剛;莊嚴設計研發(fā)完成，并于2025-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于平面可見性的無人機導航方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及無人機導航技術領域，特別是涉及一種基于平面可見性的無人機導航方法，本申請實施例提供的基于平面可見性的無人機導航方法，包括以下步驟：通過機載相機采集環(huán)境圖像數據，提取場景特征點并將特征點聚類分組形成多個平面表面；建立以無人機位置為中心的局部坐標系，基于位置相關性和方向相關性判定平面可見性；選取守衛(wèi)結點進行拓撲路徑搜索，構建無向連接圖并搜索不同拓撲特性的路徑；對搜索得到的路徑進行軌跡優(yōu)化；根據可見表面分布特征進行偏航角規(guī)劃，輸出控制指令，本申請實施例提供的基于平面可見性的無人機導航方法可大幅提升視覺導航的可靠性。

本發(fā)明授權基于平面可見性的無人機導航方法在權利要求書中公布了：1.一種基于平面可見性的無人機導航方法，其特征在于，包括以下步驟： 采集環(huán)境圖像數據，提取場景特征點并將特征點聚類分組形成多個平面表面，包括：提取圖像特征點并生成特征描述子；利用特征匹配算法剔除異常匹配點；將相鄰特征點聚類為四邊形平面表面；采用質心位置、法向量和頂點坐標確定平面表面的空間位置； 建立以當前位置為中心的局部坐標系，基于位置相關性和方向相關性判定平面可見性，所述平面可見性判定包括：計算無人機位置到平面中心的視線向量，檢測是否存在遮擋；計算視線向量與平面法向量的夾角；當無視線遮擋且夾角小于相機視場角的預設比例時，確定該平面可見； 選取守衛(wèi)結點進行路徑搜索，構建連接圖并搜索路徑，所述守衛(wèi)結點選取包括：在飛行空間中進行均勻采樣；計算采樣點處的可見平面集合；當采樣點的可見平面集合與現有守衛(wèi)結點的可見平面集合重疊度小于預設閾值時，將采樣點標記為守衛(wèi)結點； 對所述路徑進行軌跡優(yōu)化； 根據可見平面分布特征進行偏航角規(guī)劃，生成無人機飛行控制指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大連理工大學，其通訊地址為：116024 遼寧省大連市甘井子區(qū)凌工路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。