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龍圖騰網獲悉福龍馬集團股份有限公司申請的專利一種基于多模態感知的洗掃車清潔控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119939324B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510418606.5，技術領域涉及：G06F18/24；該發明授權一種基于多模態感知的洗掃車清潔控制方法是由鐘春發;張西泠;黃英君設計研發完成，并于2025-04-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多模態感知的洗掃車清潔控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多模態感知的洗掃車清潔控制方法，包括：獲取不同角度的路面污染物圖像數據，將不同角度的路面污染圖像數據融合得到第一融合圖像，通過第一融合圖像識別得到第一污染物類型及其污染程度；獲取路面污染物氣味數據，根據第一污染類型將第一融合圖像和路面污染物氣味數據融合，得到融合數據特征；通過融合數據特征判斷得到第二污染物類型及其污染程度，根據第一污染物類型和第二污染物類型，生成對應污染物類型的清潔策略。

本發明授權一種基于多模態感知的洗掃車清潔控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多模態感知的洗掃車清潔控制方法，其特征在于，根據一種基于多模態感知的洗掃車清潔控制系統，包括： 攝像頭組，分別設置于洗掃車車身上，用于采集不同角度的路面污染物圖像數據； 氣味傳感器組，分別設置于洗掃車兩側，用于監測路面污染物氣味數據； 控制器，分別連接攝像頭組和氣味傳感器組，用于根據路面污染圖像數據和路面污染物氣味數據生成清潔控制策略； 清潔機構，連接控制器，用于執行控制器下發的清潔控制策略； 所述方法包括： 獲取不同角度的路面污染物圖像數據，將不同角度的路面污染圖像數據融合得到第一融合圖像，通過第一融合圖像識別得到第一污染物類型及其污染程度； 獲取路面污染物氣味數據，根據第一污染類型將第一融合圖像和路面污染物氣味數據融合，得到融合數據特征，具體的： 通過預訓練的卷積神經網絡提取第一融合圖像的視覺特征； 將路面污染氣味數據輸入到長短期記憶網絡模型中，提取得到氣味特征； 使用第一污染物類型的嵌入特征作為查詢向量，通過注意力機制分別計算視覺特征和氣味特征對應的權重，計算公式如下： ， ， 其中，為視覺特征對應的權重，為氣味特征對應的權重，為注意機制函數； 根據視覺特征和氣味特征對應的權重將視覺特征和氣味特征進行融合得到融合數據特征，計算公式如下： ； 通過融合數據特征判斷得到第二污染物類型及其污染程度，若第一污染物類型和第二污染物類型相同，則生成對應污染物類型的清潔策略，具體的： 將融合數據特征輸入到第二污染物檢測模型中，得到第二污染物類型及其污染程度； 若第一污染物類型和第二污染物類型相同，則根據對應污染物類型、最高污染程度控制清潔機構作業； 若第一污染物類型和第二污染物類型不同，則執行混合污染物清掃策略，具體的： 若混合污染物體類型分別為固體垃圾和顆粒物粉塵，則通過強化學習模型分別獲取固體垃圾的清潔策略和顆粒物粉塵的清潔策略，先執行固體垃圾的清潔策略再執行顆粒物粉塵的清潔策略； 若混合污染物體類型分別為固體垃圾和液體污染物，則通過強化學習模型分別獲取固體垃圾的清潔策略和液體污染物的清潔策略，先執行固體垃圾的清潔策略再執行液體污染物的清潔策略； 若混合污染物體類型分別為顆粒物粉塵和液體污染物，則通過強化學習模型分別獲取顆粒物粉塵的清潔策略和液體污染物的清潔策略，先執行顆粒物粉塵的清潔策略再執行液體污染物的清潔策略。

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